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公开(公告)号：CN107393555A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710577135.8
申请日：2017-07-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比异常声音信号的检测系统及检测方法，检测方法选取声音的时频域能量特征，对待检测信号分帧处理后计算相对于目标信号的能量增值，对多帧结果融合后进行中值滤波，引入软阈值处理方式来进行预警判断；检测系统主要包括检测单元和上位机软件，利用异常声音特征库可以实现多种目标的选择性检测，依靠互联网通信，可以实现与背景无关联的实时性检测和预警。该系统设计可以有效地在低信噪比环境下对异常目标声音进行检测并给出及时的预警判断，可以满足实际应用的实时性要求。
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公开(公告)号：CN101592947A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910023190.8
申请日：2009-07-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种Zigbee接入的电动轮椅控制器及控制方法，控制器包括主控制板、数据采集板、电机控制盒和无线通信模块；无线通信模块与主控制板连接并通信，数据采集板与主控制板连接，电机控制盒与主控制板连接。控制方法如下：(1)采集参数；(2)建立控制模型；(3)建立无线通信；(4)执行控制指令：将步骤(1)中采集的参数输入到步骤(2)中获得的控制模型中获得电动轮椅的运动参数；步骤(3)将电动轮椅的运动参数传递给无线传感网络，无线传感网络发出的语义指令控制电动轮椅的运动。该控制器设计方法降低了无线传感器网络中节点的运算负担，经济有效并满足无线传感器网络对电动轮椅的要求。
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公开(公告)号：CN101539994A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910022070.6
申请日：2009-04-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种手语语音互译系统，手势图像采集模块101采集手势的视频数据输入图像预处理模块102进行图像预处理，采用图像特征提取模块103对经图像预处理后的视频数据进行图像特征提取后输出56维特征向量，利用56维特征向量构建手语模型104，连续动态手语识别模块105识别手语模型104，输出识别结果，识别结果经中文发声模块106转化为中文语音；声音信号采集装置采集的声音信号输入Microsoft Speech SDK 5.1的语音识别编程接口转换为文字输出；通过三维建模软件建立三维模型和三维动画；利用Panda插件将三维模型和三维动画信息导出成.x格式文件；利用DirectX 3D加载.x格式的三维模型和动画输出手语动画。
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公开(公告)号：CN101417586A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810232556.8
申请日：2008-12-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种全向轮结构设计方法，属于移动机器人控制领域。将全向轮的轮毂采用内外两层且交替错开45度角排列结构，避免了轮毂一体化带来的安装困难。外轮毂支架，内轮毂支架中间夹着垫块，内外轮毂支架上分别连接纺锤体小轮，本发明使整个轮毂支架具有较好的弹性，安装方便。从动轮采用支撑套筒和橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。采用本发明研制成功的全向轮运动平稳，具有结构紧凑，环境适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN101282265A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810018006.6
申请日：2008-04-18
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感器网络节点的视觉传感器驱动方法。它提供了在现有的无线传感器网络节点上加入视觉传感器的方法，建立视觉传感器采集数据的状态机；在内存中开辟多帧循环缓冲区；直接内存访问DMA传输方式把视觉传感器采集到的数据拷贝到内存当中，对视觉传感器进行实时调节以适应实际环境的变化；返回包含有效采集数据的内存缓冲区地址，无线传感器网络节点的微处理器可以访问该地址而获取采集所得的数据。本发明大大提高了图像采集的性能，提高了其利用效率，有效地解决了图像数据采集与用户读取数据之间的冲突，增强其适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112147890B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010923079.0
申请日：2020-09-04
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对于Acrobot这一复杂的非线性系统，通过线性二次型调节器在平衡点处进行稳定控制，通过仿真分析与模型建立，将对角支撑模型简化为一个虚拟的欠驱动二阶倒立摆Acrobot模型，进一步进行对角支撑静平衡控制。
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公开(公告)号：CN112147890A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923079.0
申请日：2020-09-04
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对于Acrobot这一复杂的非线性系统，通过线性二次型调节器在平衡点处进行稳定控制，通过仿真分析与模型建立，将对角支撑模型简化为一个虚拟的欠驱动二阶倒立摆Acrobot模型，进一步进行对角支撑静平衡控制。
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公开(公告)号：CN102005705B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010525761.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。本发明从机构上保证了巡线机器人能够跨越包括转角线塔在内的各种线路障碍，能够攀爬60度以上的斜拉线，安全系数高，可以取代人工实现自主巡线。
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公开(公告)号：CN102005705A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010525761.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。本发明从机构上保证了巡线机器人能够跨越包括转角线塔在内的各种线路障碍，能够攀爬60度以上的斜拉线，安全系数高，可以取代人工实现自主巡线。
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