公开(公告)号：CN114820563A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210535712.8

申请日：2022-05-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 汪建基 ,  刘蒴 ,  蒋明吕 ,  郑南宁

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多视点立体视觉的工业部件尺寸估计方法及系统，包含如下过程：通过已预标定内参的多个相机对工业部件进行多视点视觉采集，获得若干张多视点工业部件图像；利用多个相机的内参，通过SfM算法从所述若干张多视点工业部件图像选取适合尺度估计的图像，并计算适合尺度估计的图像的图像位姿以及生成稀疏点云；利用多个相机的内参、所述适合尺度估计的图像、所述图像位姿以及所述稀疏点云，通过深度学习的MVS算法进行稠密重建，获得工业部件的稠密三维立体视觉；利用所述稠密三维立体视觉，通过一致性检验算法进行工业部件的尺度估计。本发明采用立体视觉方法来解决工业部件尺寸估计问题，能够平衡估计精度和昂贵设备限制之间的矛盾。

公开(公告)号：CN114820563B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202210535712.8

申请日：2022-05-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 汪建基 ,  刘蒴 ,  蒋明吕 ,  郑南宁

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多视点立体视觉的工业部件尺寸估计方法及系统，包含如下过程：通过已预标定内参的多个相机对工业部件进行多视点视觉采集，获得若干张多视点工业部件图像；利用多个相机的内参，通过SfM算法从所述若干张多视点工业部件图像选取适合尺度估计的图像，并计算适合尺度估计的图像的图像位姿以及生成稀疏点云；利用多个相机的内参、所述适合尺度估计的图像、所述图像位姿以及所述稀疏点云，通过深度学习的MVS算法进行稠密重建，获得工业部件的稠密三维立体视觉；利用所述稠密三维立体视觉，通过一致性检验算法进行工业部件的尺度估计。本发明采用立体视觉方法来解决工业部件尺寸估计问题，能够平衡估计精度和昂贵设备限制之间的矛盾。

公开(公告)号：CN117392094A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311394476.3

申请日：2023-10-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 汪建基 ,  卢远亮 ,  刘蒴 ,  刘曦春 ,  余乐 ,  郑南宁

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于多视图三维重建的工件装配一致性检测方法及相关装置，方法包括如下过程：从包含目标工件三维点云中取目标工件相应点云区域，得到工件点云；对工件点云进行聚类，得到目标工件点云；对目标工件点云进行拟合，获取目标工件点云相应的几何方程与参数表示；根据所述几何方程与参数表示，构建点云空间的直角坐标系；基于该直角坐标系，结合目标工件信息，对点云进行条件滤波，获得目标工件中待检测部位的点云数据；根据工件工艺上的检测需求，计算目标工件中待检测部位点云数据的相应角度、尺度信息，与目标工件待检测部位信息进行比较，得到最终的一致性检测结果。本发明可实现工件装配一致性检测，能够提高检测的准确性和效率。