公开(公告)号：CN102725700B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201080056917.3

申请日：2010-10-26

申请人： ABB股份有限公司

发明人： 海因里希·纽帕特尔 ,  赫尔诺特·高布 ,  于尔根·施托尔 ,  布里吉特·布莱 ,  亚乌赫尼·韦里哈

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G05B19/0428 ,  G05B2219/2205 ,  G05B2219/24188 ,  G05B2219/24189 ,  G05B2219/24191 ,  G05B2219/25431

摘要： 本发明涉及一种控制系统，用于控制多个安全关键及非安全关键的进程和/或设备组件，所述控制系统优选模块化构架，该控制系统包括：至少一个第一控制单元（1），其设置用于控制非安全关键的进程和/或非安全关键的设备组件；至少一个输入/输出单元（11、21），其通过一条内部输入/输出总线（B2）与第一控制单元（1）连接；以及至少一个通讯联接器（5、6），其通过一条内部联接器总线（B1）与第一控制单元（1）连接和/或通过一条现场总线（FB）与其他的分散的单元（7、8）连接。在根据本发明的控制系统中设有至少一个第二控制单元（2），用于控制安全关键的进程和/或安全关键的设备组件。第二控制单元（2）为提供安全设置功能具有至少两个处理单元（22a、22b）以及一个第一双端口内存（DPR1），其中仅两个处理单元（22a、22b）中的一个处理单元与第一双端口内存（DPR1）连接，并且第二控制单元（2）通过第一双端口内存（DPR1）和内部联接器总线（B1）与第一控制单元（1）进行通讯，并且，第一控制单元（1）将数据从第二控制单元（2）经由内部联接器总线（B1）和另一个集成在通讯联接器（5）中的双端口内存（DPR2）传递至所述通讯联接器（5）。

公开(公告)号：CN107168157A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710348795.9

申请日：2017-05-17

申请人： 西安交通大学

发明人： 陶涛 ,  吴玉强 ,  梅雪松 ,  赵飞 ,  林盛 ,  吕奎

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G05B19/0421 ,  G05B2219/25431

摘要： 本发明公开了一种基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构。主CPU通过调用可重构标准功能库，实现工业机器人的产品应用，辅CPU通过数据共享，既可实现产品的补偿控制，也可全部接管机器人的控制，用于算法研究和功能模块开发，达到分级高度开放的目标。由于共享数据采用同一地址编码，辅CPU程序可以生成被主CPU程序直接执行的机器代码，实现功能模块的快速移植和重构。FPGA中设计的双端口RAM结构具有两套完全独立的数据线、地址线和读写控制线，可使两个CPU分时独立访问其内部RAM资源，并且双CPU同时访问时的仲裁逻辑电路全部集成在双端口RAM内部，简化了电路的设计。

公开(公告)号：CN102725700A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201080056917.3

申请日：2010-10-26

申请人： ABB股份有限公司

发明人： 海因里希·纽帕特尔 ,  赫尔诺特·高布 ,  于尔根·施托尔 ,  布里吉特·布莱 ,  亚乌赫尼·韦里哈

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G05B19/0428 ,  G05B2219/2205 ,  G05B2219/24188 ,  G05B2219/24189 ,  G05B2219/24191 ,  G05B2219/25431

摘要： 本发明涉及一种控制系统，用于控制多个安全关键及非安全关键的进程和/或设备组件，所述控制系统优选模块化构架，该控制系统包括：至少一个第一控制单元（1），其设置用于控制非安全关键的进程和/或非安全关键的设备组件；至少一个输入/输出单元（11、21），其通过一条内部输入/输出总线（B2）与第一控制单元（1）连接；以及至少一个通讯联接器（5、6），其通过一条内部联接器总线（B1）与第一控制单元（1）连接和/或通过一条现场总线（FB）与其他的分散的单元（7、8）连接。在根据本发明的控制系统中设有至少一个第二控制单元（2），用于控制安全关键的进程和/或安全关键的设备组件。第二控制单元（2）为提供安全设置功能具有至少两个处理单元（22a、22b）以及一个第一双端口内存（DPR1），其中仅两个处理单元（22a、22b）中的一个处理单元与第一双端口内存（DPR1）连接，并且第二控制单元（2）通过第一双端口内存（DPR1）和内部联接器总线（B1）与第一控制单元（1）进行通讯，并且，第一控制单元（1）将数据从第二控制单元（2）经由内部联接器总线（B1）和另一个集成在通讯联接器（5）中的双端口内存（DPR2）传递至所述通讯联接器（5）。

公开(公告)号：CN1661503B

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN200410103390.1

申请日：2004-11-18

申请人： 菲尼克斯电气公司

发明人： 莱纳·埃斯奇 ,  斯蒂芬·霍恩 ,  约翰尼斯·卡尔霍夫

IPC分类号： G05B9/00 ,  G05B9/02 ,  G05B19/418 ,  G05B23/00 ,  H04L12/403 ,  G06F13/36

CPC分类号： G05B19/042 ,  G05B2219/2225 ,  G05B2219/25014 ,  G05B2219/25174 ,  G05B2219/25431 ,  H04L12/40013 ,  H04L12/40019

摘要： 本发明涉及一种通过现场总线通信控制临界安全处理过程的控制系统。本发明的目的是构造一个更加高效和安全的控制系统，同时改进对错误事件的诊断和反应选项。根据本发明，安全控制单元集成到接口模块，因此不直接连接到现场总线，而是连接到总线主控制器的多端口存储器接口。为了发送数据到信号单元，总线主控制器不使用任何与安全协议相关的解释将防故障数据插入到现场总线帧中。

公开(公告)号：CN1661503A

公开(公告)日：2005-08-31

申请号：CN200410103390.1

申请日：2004-11-18

申请人： 弗尼克斯-康泰克有限及两合公司

发明人： 莱纳·埃斯奇 ,  斯蒂芬·霍恩 ,  约翰尼斯·卡尔霍夫

IPC分类号： G05B9/00 ,  G05B9/02 ,  G05B19/418 ,  G05B23/00 ,  H04L12/403 ,  G06F13/36

CPC分类号： G05B19/042 ,  G05B2219/2225 ,  G05B2219/25014 ,  G05B2219/25174 ,  G05B2219/25431 ,  H04L12/40013 ,  H04L12/40019

摘要： 本发明涉及一种通过现场总线通信控制临界安全处理过程的控制系统。本发明的目的是构造一个更加高效和安全的控制系统，同时改进对错误事件的诊断和反应选项。根据本发明，安全控制单元集成到接口模块，因此不直接连接到现场总线，而是连接到总线主控制器的多端口存储器接口。为了发送数据到信号单元，总线主控制器不使用任何与安全协议相关的解释将防故障数据插入到现场总线帧中。

公开(公告)号：CN201837860U

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN200920274584.6

申请日：2009-12-21

申请人： ABB股份有限公司

发明人： 海因里希·纽帕特尔 ,  赫尔诺特·高布 ,  于尔根·施托尔 ,  布里吉特·布莱 ,  亚乌赫尼·韦里哈

IPC分类号： G05B19/042 ,  G05B19/048

CPC分类号： G05B19/0428 ,  G05B2219/2205 ,  G05B2219/24188 ,  G05B2219/24189 ,  G05B2219/24191 ,  G05B2219/25431

摘要： 本实用新型涉及一种控制系统，用于控制多个安全关键及非安全关键的进程和/或设备组件，该控制系统包括：第一控制单元(1)；输入/输出单元；以及通讯联接器(5、6)，在控制系统中设有至少一个第二控制单元(2)，第二控制单元(2)具有至少两个处理器(22a、22b)以及一个第一双端口内存(DPR1)，其中仅两个处理器(22a、22b)中的一个处理器与第一双端口内存(DPR1)连接，并且第二控制单元(2)通过第一双端口内存(DPR1)和内部联接器总线(B1)通过第一控制单元(1)与另一个集成在通讯联接器(5)中的双端口内存(DPR2)进行通讯。