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公开(公告)号：CN118123641A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410342554.3
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种航空发动机叶片原位打磨设备，设备中，外部支撑机构固定在航空发动机内窥孔之外，起支撑定位作用；中部扭转机构通过三个轴承机构与外部支撑机构连接，起扭转作用；内部进给机构通过丝杠两端的轴承与中部扭转机构连接，起进给作用；机械臂段机构通过连杆底座与内部进给机构连接。在使用时，线轮驱动绳索控制末端连续体机械臂运动，有两个弯曲自由度，同时还有一个进给自由度和一个扭转自由度，共四个自由度，另外在侧面开有孔槽来放置摄像头，具有定位准确、灵活可控、实时监测、自动打磨等优点，方便在狭小的叶片空间进行打磨作业。
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公开(公告)号：CN118181344A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410342539.9
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人，三球销式柔性连续体机器人单元中，主结构体是整个连续体机器人的主要部分，构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的主结构体；前端结构体布置在机械臂的最前端；后端结构体布置在机械臂的最后端。在使用时，采用了单芯柱柔性结构，具有单关节多自由度的优点；同时3个球销结构与球笼结构包裹配合，形成刚性约束，增强抗扭转刚度，柔性单芯柱与三球销共同形成刚柔耦合的连续体机器人单元，二者相辅相成，单关节具有2个自由度，具有灵活多变、适应性强、抗扭能力强等优点，适合运用到医疗、探测等多种场景。
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公开(公告)号：CN116968041A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310731732.7
申请日：2023-06-20
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了航空发动机进气道叶片检测机器人及检测方法，航空发动机进气道叶片检测机器人中，包括：丝杆拨杆机构通过滚珠丝杆的来回运动及限位螺钉的辅助实现拨杆的往复拨转功能，丝杆拨杆机构中拨杆安装于丝杆滑台的上方，通过螺钉连接，丝杆拨杆机构上有一始终处于压缩状态的弹簧，抵住拨杆使得拨杆在行程中一直处于紧贴前后限位圆柱杆的位置；机械臂支撑装置，通过舵机驱动一对联动的机械臂平行的向外张开以固定机器人位置，机械臂支撑装置采用平行四边形的原理，机械臂支撑装置安装于底盘前端，位于丝杆拨杆机构下方；行走底盘，克服阻碍行走至发动机内部，行走底盘由双电机控制；控制设备，通过雷达和摄像头进行远程遥控或智能控制机器人行动。
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公开(公告)号：CN118528312A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410342530.8
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种球笼式柔性变刚度连续体机器人单元及连续体机器人，球笼式柔性变刚度连续体机器人单元中，主结构单元体相互连接构成连续体机械臂；关节连接结构连接相邻的两个主结构单元体；前端单元体布置在机械臂的最前端；后端单元体布置在机械臂的最后端。在使用时，采用了球笼式的关节设计，单关节具有两个自由度，更加灵活多变，且相邻的结构单元绕球心转动，使得建模更加简便，还采用了柔性弹簧的连接设计，为机械臂提供了一定的刚度，且使得机械臂具有变刚度的特性，同时滚珠结构使得其具有较强的抗扭能力，能够承受交大的扭转载荷，机械臂中心开设通孔可以布置各种操作工具，能够更好的适应在不同的环境中执行任务。
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公开(公告)号：CN118372284A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410342541.6
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人，刚柔耦合连续体机器人单元中，结构单元块相互交错连接构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的结构单元块；前端单元块布置在机械臂的最前端；后端单元块布置在机械臂的最后端。在使用时，记忆合金镍钛杆形成柔性关节，限位卡爪与限位凸台形成刚性关节，二者相辅相成，驱动线施加压力后，限位卡爪和限位凸台呈包裹关系，限制机器人单元的运动轨迹，使其始终绕着旋转中心沿圆弧转动，具有运动学建模简单精确、抗扭能力强、承受负载能力强等优点，适合在多种复杂的环境中进行作业。
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