公开(公告)号：CN110522517A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910867947.5

申请日：2019-09-16

Applicant: 西安交通大学医学院第一附属医院

Inventor： 朱皓阳 ,  冯哲 ,  吴荣谦 ,  吕毅 ,  梅雪松 ,  孙昊 ,  李宇 ,  耿涛 ,  马锋 ,  董鼎辉

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂。包括操作单元和传动单元；传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；操作单元包括钳夹机构与中空关节；钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成。本发明提供了一种结构简单，体积小，重量轻，造价低的微创手术机械臂。

公开(公告)号：CN211484894U

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201921528126.0

申请日：2019-09-16

Applicant: 西安交通大学医学院第一附属医院

Inventor： 朱皓阳 ,  冯哲 ,  吴荣谦 ,  吕毅 ,  梅雪松 ,  孙昊 ,  李宇 ,  耿涛 ,  马锋 ,  董鼎辉

IPC: A61B34/30

Abstract: 本实用新型涉及一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂。包括操作单元和传动单元；传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；操作单元包括钳夹机构与中空关节；钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成。本实用新型提供了一种结构简单，体积小，重量轻，造价低的微创手术机械臂。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利