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公开(公告)号：CN119861727A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311240026.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种无人机集群领‑从式稀疏编队前向协同控制方法，无人机或巡飞类无人系统集群在执行目标持续探测、协同全向打击等任务时，各成员节点需跨航点散布在不同任务航线上，形成稀疏编队并开展前向协同。本方法通过获取各集群成员位置在期望航线上的等效映射，求解包含领‑从机间直线平飞段、转弯圆弧段的运行轨迹长度差，以此精确前向距离关系进行从机跟随的期望速度计算，完成领‑从机的跨航点前向位置协同。该方法在各集群成员节点中进行分布式运算，仅需要单领机信息作为协同参考，能够跨航点保持集群成员间的相对位置关系，具有广阔的协同性军事任务应用前景。
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公开(公告)号：CN117793296A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311732540.4
申请日：2023-12-17
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Inventor： 刘梦焱 , 朱克炜 , 刘满国 , 刘琦 , 闫俊良 , 周群凯 , 张翔 , 张林 , 聂聪 , 王少奇 , 张欣 , 张博浪 , 张虎子 , 赵阳阳 , 刘重 , 李锐 , 张文飞 , 张哲铭 , 王博
IPC: H04N7/18 , B64U70/93 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U10/14 , B64U80/25 , H04N23/20 , H04N23/695 , H04N23/698 , H04N23/67 , G08G1/0968 , G01C21/34 , F41F1/00 , B64U101/30
Abstract: 本发明属于侦查和导航技术领域，具体涉及一种车载发射平台自侦查预警和转移路线规划系统，包括：无人机载台和巡飞无人机。所述无人机载台与巡飞无人机通过有线/无线通讯的方式相互通讯，并为巡飞无人机提供支撑固定和充电设备。无人机载台内部设有侦查分析模块和转移路线规划模块。巡飞无人机底部设转动控制装置和摄像装置。所述摄像装置上设有红外摄像器和高清摄像头。本发明实现了车载发射平台在复杂电磁环境或信息静默作战环境中独立执行作战任务时，对车载发射平台周围作战环境的安全监控分析。同时本发明在车载发射平台转移作战地时引入了车辆越野能力数据，可在车载发射平台的越野能力范围内引入越野路段线路，有效优化了转移线路的规划。
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公开(公告)号：CN117793295A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311732538.7
申请日：2023-12-17
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Inventor： 刘梦焱 , 朱克炜 , 刘满国 , 刘琦 , 闫俊良 , 周群凯 , 张翔 , 张林 , 聂聪 , 王少奇 , 张欣 , 张博浪 , 张虎子 , 赵阳阳 , 刘重 , 李锐 , 张文飞 , 张哲铭 , 王博
IPC: H04N7/18 , B64U70/90 , B64U80/86 , B64U20/87 , H04N23/20 , H04N23/695 , H04N23/698 , H04N23/67 , G08G1/0968 , G01C21/34 , F41F1/00 , B64U101/15 , B64U101/31
Abstract: 本发明属于侦查和导航技术领域，具体涉及一种车载发射平台自侦查预警和转移路线规划方法，所述方法中，无人机载台与巡飞无人机通过有线/无线通讯的方式相互通讯，并为巡飞无人机提供支撑固定和充电设备。无人机载台内部设有侦查分析模块和转移路线规划模块。巡飞无人机底部设转动控制装置和摄像装置。所述摄像装置上设有红外摄像器和高清摄像头。本发明实现了车载发射平台在复杂电磁环境或信息静默作战环境中独立执行作战任务时，对车载发射平台周围作战环境的安全监控分析。同时本发明在车载发射平台转移作战地时引入了车辆越野能力数据，可在车载发射平台的越野能力范围内引入越野路段线路，有效优化了转移线路的规划。
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公开(公告)号：CN119717846A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411809735.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，使得无人机有稳定的初始条件并提高复飞成功率，且能够在高度、时间有限的约束下完成所有无人机的投放布撒。通过对大量抛撒单元和无人机的空投试验飞行数据进行分析，汇总带伞状态抛撒单元平衡落速下的姿态摆动特性，首次提出了释放条件判断自适应分级处理的快速、稳定开舱的布撒方案，其中第一级状态下使用较为严格的判据约束出舱时刻的俯仰角及角速率，为无人机提供较好的初始条件，解决了高速度、大扰动情况下开舱布撒无人机条件恶劣的问题，大幅提高了无人机的复飞率。
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公开(公告)号：CN119199735A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411249473.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于良态特性评估的集群协同定位结果优化方法，根据当前是否定位对群内各节点进行角色划分，分为协同定位参考节点与协同定位需求节点，生成定位参考节点的所有组合；计算各个定位参考节点组合的位置矩阵，并对矩阵的良态特性进行评估；使用不同的定位参考节点组合进行协同定位，以矩阵良态特性的评估结果为权重进行定位结果的融合，进而提升协同定位的成功率与精度。本发明可在卫星导航和景象匹配导航失效时提供可靠的定位信息，提升集群系统在复杂环境中的任务执行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119066769A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411166736.6
申请日：2024-08-23
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于伞降模型的高速伞降飞行器的仿真分析方法，包括：建立速度坐标系和弹体坐标系，并构建转换矩阵；基于减速伞阻力系数和马赫数之间的关系，构建减速伞阻力计算模型，通过减速伞阻力计算模型得到速度坐标系下减速伞的阻力，将其转换到弹体坐标系下；减速伞与飞行器之间通过多条伞绳连接，将减速伞和飞行器分为俯仰平面和偏航平面两种情况，分别确定在俯仰平面、偏航平面内，飞行器攻角、侧滑角与减速伞受力点的关系，从而得到减速伞的俯仰力矩和偏航力矩；结合减速伞的阻力、俯仰力矩和偏航力矩，以及飞行器本身的动力学特性，得到飞行器和减速伞整体的受力情况以及力矩情况，并基于此进行飞行器的仿真分析。
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公开(公告)号：CN119758999A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411809730.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于航路补偿消除前向偏差的编队控制方法，主要解决从机和领机间初始空间位置差异较大或从机调速能力不足时，无法快速形成一个稳定的编队的问题。本方法根据从机当前的速度计算最小转弯半径，通过该转弯半径结合前向偏差与原始航路进行航路规划，规划出的新航路能够有效消除从机与领机间的前向偏差，使得从机在沿着新航路完成绕飞后能够正好处于其编队构型中的期望空间位置上，达到了快速实现编队构型的要求。
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公开(公告)号：CN119148731A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411249478.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机编队飞行的转弯半径调节方法，基于航线中直线段与弧线段的比例关系，调节转弯过程中内、外圈无人机的转弯半径，进而减小由编队侧向偏移量所造成的出弯后前向误差。在无人机编队飞行过程中，由于侧向偏移量的存在，不同无人机所处内、外圈的航路长度不同，导致转弯后整个编队存在较大的前向误差，而无人机自身调速能力相对有限，往往难于快速实现编队构型的恢复。本方法适用于固定翼无人机集群以各种编队构型进行各种角度转弯的情况，可大幅度减少转弯后的编队误差，有利于固定翼无人机集群编队构型的保持，这在集群系统中有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119148730A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411140381.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于盘旋绕飞的目标持续跟踪方法，在巡飞弹侦察到目标后，对目标进行测距、定位；此时若接收到对目标进行持续跟踪的指令，则根据实时定位结果计算弹目平面距离，实时计算控制指令来引导巡飞弹进入绕飞圈；通过弹目平面距离与预设的绕飞圈半径之间的关系，确定巡飞弹的导引方式采用圈外引导法、圈内引导法或者圆形绕飞法；巡飞弹在进入绕飞圈后将持续以目标为圆心进行圆形绕飞，实现对目标的持续跟踪。本基于目标的实时定位结果，采用不同方法计算控制指令，以达到引导巡飞弹飞行至期望的绕飞圈上并进行持续圆形绕飞的目的，实现了对目标进行持续、稳定跟踪的需求，在无人机蜂群作战系统中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117130390A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311296577.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，固定翼无人机集群在编队飞行时，以领机为基准进行从机的油门下限自适应调节，以解决从机减速能力不足的问题。由于不同无人机油门与速度匹配关系的一致性较差，可能导致其实际油门下限偏高，进而减速能力较差，难以实现编队快速收敛。本方法通过从机达到油门下限时其实际减速能力与理想减速能力之间的偏移量，估计出相应的油门偏移量，进而对从机的油门下限进行自适应调节。该方法可在保证编队飞行安全的基础上，对从机的油门下限进行适当地调整，避免因减速能力不足导致编队难以快速形成，这在各类集群系统中有着广阔的应用前景。
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