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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116692003A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310508555.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
Abstract: 本发明属于垂直起降飞行器总体设计技术领域，具体涉及一种单叶旋翼式垂直起降固定翼飞行器动力布局结构。所述动力布局结构的主体为仅有一片桨叶的旋翼，旋翼转轴的一侧为用于装载及配重的载荷舱，另一侧为定距旋翼桨叶，旋翼桨叶可挥舞；旋翼桨叶上有用于驱动旋翼旋转或产生平飞推力的驱动螺旋桨。其中，单叶旋翼为垂直起降(旋翼模式)及巡航飞行(固定翼模式)时产生升力的主要部件。本发明所提出的单叶旋翼系统可用于垂直起降飞行器作为动力系统，该动力布局可以兼顾巡航平飞效率和垂直起降悬停效率，且可在稳态悬停状态下实现静平衡、动平衡。
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公开(公告)号：CN115291536B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210799590.3
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机跟踪地面目标半物理仿真平台验证方法，该平台由上位机、实时仿真计算机、自驾仪和图像处理板卡组成。上位机运行仿真软件VegaPrime(VP)，显示无人机的运动状态；利用VP开发视景显示系统，可以直观地显示无人机动力学特性，并模拟摄像机拍摄，通过UDP输出视频流信息给图像处理板卡；图像处理板卡利用YOLOv5算法和ECO算法检测和跟踪目标，计算目标位置，利用串口输入到自驾仪。自驾仪根据目标位置利用协调转弯制导律进行控制律解算，发送控制指令到实时仿真计算机，实时仿真计算机运行Simulink模型，将无人机及目标的姿态位置信息发送到上位机，驱动视景更新，从而完成闭环仿真。本发明仿真平台操作简单、成本低、仿真还原度高。
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公开(公告)号：CN115343949B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210807283.5
申请日：2022-07-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机跟踪制导律设计方法及验证平台，利用无人机与地面目标跟踪圆之间的侧偏距和侧偏变化率产生的横向加速度指令来引导无人机快速收敛到指定的跟踪圆上，分析并证明了制导律的全局渐进稳定性。通过引入相对变量的概念对制导律进行修正，使得无人机能够快速跟踪移动目标。半物理仿真验证平台由制导控制系统、综合显示与控制系统、实时仿真系统、视景仿真系统和物理演示系统组成，可以有效验证存在通信时延和噪声干扰下所提出的制导方法的鲁棒性。本发明所提供的方法既可以有效提高跟踪效率，也为后续无人机的实际试飞验证奠定了坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN115343949A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210807283.5
申请日：2022-07-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机跟踪制导律设计方法及验证平台，利用无人机与地面目标跟踪圆之间的侧偏距和侧偏变化率产生的横向加速度指令来引导无人机快速收敛到指定的跟踪圆上，分析并证明了制导律的全局渐进稳定性。通过引入相对变量的概念对制导律进行修正，使得无人机能够快速跟踪移动目标。半物理仿真验证平台由制导控制系统、综合显示与控制系统、实时仿真系统、视景仿真系统和物理演示系统组成，可以有效验证存在通信时延和噪声干扰下所提出的制导方法的鲁棒性。本发明所提供的方法既可以有效提高跟踪效率，也为后续无人机的实际试飞验证奠定了坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN115291536A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210799590.3
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机跟踪地面目标半物理仿真平台验证方法，该平台由上位机、实时仿真计算机、自驾仪和图像处理板卡组成。上位机运行仿真软件VegaPrime(VP)，显示无人机的运动状态；利用VP开发视景显示系统，可以直观地显示无人机动力学特性，并模拟摄像机拍摄，通过UDP输出视频流信息给图像处理板卡；图像处理板卡利用YOLOv5算法和ECO算法检测和跟踪目标，计算目标位置，利用串口输入到自驾仪。自驾仪根据目标位置利用协调转弯制导律进行控制律解算，发送控制指令到实时仿真计算机，实时仿真计算机运行Simulink模型，将无人机及目标的姿态位置信息发送到上位机，驱动视景更新，从而完成闭环仿真。本发明仿真平台操作简单、成本低、仿真还原度高。
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