公开(公告)号：CN109631855B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201910075818.2

申请日：2019-01-25

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 余航 ,  赵乐 ,  许录平 ,  赵恒旺 ,  冯冬竹

IPC分类号： G01C11/30 ,  G01C21/32 ,  G01S17/02 ,  G01S17/88

摘要： 本发明公开了一种基于ORB‑SLAM的高精度车辆定位方法，主要解决当前ORB‑SLAM经典定位算法定位结果精度不高的问题。其实现步骤为：选取标定板对双目相机进行标定，并对摄取到的图像进行立体校正；检测校正图像中的ORB特征点并完成特征点提取；利用双目稀疏特征匹配方法将提取到的特征点进行匹配，再利用相邻帧特征跟踪的方法获取当前相机位姿信息，构建局部地图；对建立的局部地图进行闭环检测与全局优化，以完成视觉地图的建立，并保存视觉地图；根据图像中匹配特征点数量选择车辆定位方案，并通过读取视觉地图确定出目标车辆的最终位置。本发明提高了车辆定位精度和鲁棒性，可用于无人驾驶汽车人工智能管理及安全处置。

公开(公告)号：CN109631855A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910075818.2

申请日：2019-01-25

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 余航 ,  赵乐 ,  许录平 ,  赵恒旺 ,  冯冬竹

IPC分类号： G01C11/30 ,  G01C21/32 ,  G01S17/02 ,  G01S17/88

摘要： 本发明公开了一种基于ORB‑SLAM的高精度车辆定位方法，主要解决当前ORB‑SLAM经典定位算法定位结果精度不高的问题。其实现步骤为：选取标定板对双目相机进行标定，并对摄取到的图像进行立体校正；检测校正图像中的ORB特征点并完成特征点提取；利用双目稀疏特征匹配方法将提取到的特征点进行匹配，再利用相邻帧特征跟踪的方法获取当前相机位姿信息，构建局部地图；对建立的局部地图进行闭环检测与全局优化，以完成视觉地图的建立，并保存视觉地图；根据图像中匹配特征点数量选择车辆定位方案，并通过读取视觉地图确定出目标车辆的最终位置。本发明提高了车辆定位精度和鲁棒性，可用于无人驾驶汽车人工智能管理及安全处置。