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公开(公告)号：CN113978674A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111490538.1
申请日：2021-12-08
申请人： 西湖大学
摘要： 本公开实施例提供一种水下航行器，其包括呈长条形的主体部、两个波动翼部以及两个驱动部，两个所述波动翼部在所述主体部的两侧对称设置，所述主体部包括依次连接的多个主体单元，相邻的所述主体单元之间通过连接件连接，两个所述驱动部分别位于所述主体部内部的两侧，每个所述驱动部用于驱动位于一侧的所述波动翼部的运动。本公开实施例的主体部允许适当的形变弯曲，使得航行器能够更加适应复杂的工作环境，采用双层波动翼的结构实现上下平动波动，相比于其他单鳍面侧向拍动减少了侧向能量的耗散，更加节省能量；并且航行器的单侧采用对应的驱动部控制，可通过调节例如电机转速和转动方向等实现对航行器的高机动性控制。
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公开(公告)号：CN113650764A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111074546.8
申请日：2021-09-14
申请人： 西湖大学
摘要： 本公开实施例提供一种主要用于水中的仿生航行器，其包括头部和本体部，头部包括第一壳体，在第一壳体内设置电机部，电机部包括多个电机组件，本体部包括第二壳体，在第二壳体中设置与多个电机组件对应的多个转动关节，多个转动关节在沿着仿生航行器的长度方向上依次连接，最下游的转动关节与尾部连接，每个电机组件通过两条拉绳与对应的转动关节连接并驱动转动关节运动，两条拉绳分别位于本体部的两侧。本公开实施例通过位于头部的电机与位于中部的转动关节的对应布置以及多关节的传动方式，一方面降低仿生航行器的尾部运动的惯性，另一方面将整体重心前移从而降低仿生航行器在驱动过程中头部的摆动运动，实现灵活仿生的效果，且改善仿生航行器的推进性能。
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公开(公告)号：CN113232807A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110613230.5
申请日：2021-06-02
申请人： 西湖大学
摘要： 本发明公开一种多推进模式的仿生机器鱼，包括仿生机器鱼本体、滑片机构、左右螺旋桨推进器、左右螺旋桨展收机构、多关节尾鳍组、尾鳍螺旋桨推进器，左右螺旋桨在展收电机独立驱动下实现展收、旋转，可以使仿生机器鱼在各个方向上运动，实现仿生机器鱼高机动运动，该螺旋桨展收机构结构紧凑，滑片机构还保证了仿生机器鱼的流线型外观，此外，尾鳍螺旋桨推进器可以大幅提升仿生机器鱼的运动速度，该仿生机器鱼有三种运动模式，包括尾鳍推进模式、螺旋桨推进模式和混合推进模式，可以适应不同的任务需求，具有广泛的应用前景，将鱼类游动特性与传统机械结构相结合，大幅提升了仿生机器鱼的机动性、灵活性和运动效率。
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公开(公告)号：CN112340016A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011320118.4
申请日：2020-11-23
申请人： 西湖大学
摘要： 本公开实施例提供一种翼片结构、机翼结构以及扑翼型航行器，翼片结构包括多个翼片单元，相邻的翼片单元之间通过翼型控制单元和翼片外缘连接件连接，每个翼片单元包括多个相互连接的翼片边缘件和机翼连杆连接件，每个翼片单元中的机翼连杆连接件与航行器的机翼连杆组对应连接。本公开实施例提供在弦长和弯曲度方面都具有大范围翼型可变特征的翼片结构，翼片结构的运动通过机翼连杆组的运动来驱动，机翼结构具有翼型可变、俯仰角度大范围可变的能力、沿航行器主体所在平面的垂向大进行范围摆动的能力以及沿航行器主体纵向进行大范围摆动的能力，能够针对复杂的流场或者环境进行调整，大幅度提升运动速度和运动效率，并可实现高机动动作。
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公开(公告)号：CN111746783A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010625779.1
申请日：2020-07-01
申请人： 西湖大学
IPC分类号： B64C3/38
摘要： 本公开实施例提供一种用于航行器的侧翼结构以及航行器，所述侧翼结构包括至少一个多连杆结构，所述多连杆结构从航行器主体向翼尖方向延伸布置，每个所述多连杆机构包括多个连杆，相邻的所述连杆之间通过电机连接。本公开实施例提供在弦向和展向上都具有大范围可变型翼的特征的侧翼结构，所述侧翼结构具有翼型可变、俯仰角度大范围可变的能力、在远端部分沿翼展方向上的可扭转的能力、沿航行器主体所在平面的大范围垂向摆动的能力以及沿航行器主体大范围纵向摆动的能力，能够针对复杂的流场或者环境进行调整，大幅度提升运动速度和运动效率，并可实现高机动动作。
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公开(公告)号：CN110316333B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN201910648010.9
申请日：2019-07-18
申请人： 西湖大学
IPC分类号： B63B59/10
摘要： 本发明公开了一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架、设于所述机架上的壳体、设于所述机架上的清洗单元及设于所述机架上的驱动单元；所述壳体上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元，所述指示定位单元包括设有至少两个起点定位器的起始装置、设有至少两个终点定位器的终结装置、用于放置所述起点定位器的第一机械臂及用于放置所述终点定位器的第二机械臂。本发明通过将船舶的表面区分为单独的清洗区域，因此机器人在清洗的时候，行进过程受到的阻碍小，运动平稳，其清洗的效果好，提高了机器人清洗的效率。
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公开(公告)号：CN114789785B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210322034.7
申请日：2022-03-29
申请人： 西湖大学
摘要： 本公开实施例提供一种航行器，其包括机架以及驱动装置，在所述驱动装置上设置机翼固定支撑杆、机翼转动支撑杆以及翼尖支撑杆，所述机翼固定支撑杆和所述机翼转动支撑杆的第一端与所述驱动装置活动连接，所述机翼转动支撑杆的第二端与所述翼尖支撑杆活动连接，在所述机翼固定支撑杆和机翼转动支撑杆上设置至少一个主体翼肋，在所述翼尖支撑杆上套设至少一个翼尖翼肋。本公开实施例通过设置多个储能电机装置能够使得航行器的机翼实现不同的单独动作，多个单独运动之间的组合可以构成复杂的空间运动，从而使得航行器的航行模式更加多样，仿生效果更好。
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公开(公告)号：CN115184176A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210997484.6
申请日：2022-08-19
申请人： 西湖大学
摘要： 本发明公开了一种多功能机器人力学性能评估的测试平台，包括水槽和固定机架，所述水槽顶端固定连接有固定机架，所述自由度运动关节前后两端分别与固定机架顶端内侧活动连接，所述自由度运动关节中端活动连接有活动机架，通过设置了自由度运动关节，通过第二方向转轴贯穿竖直杆顶端内侧的第二方向转轴孔，从而达到竖直方向的转动被固定机架限制，因此驱动电机需要的转矩可以被固定机架抵消，不会对测量单元造成影响；通过设置了远端驱动单元和多关节部件，分别启动第一驱动电机和第二驱动电机，当第一驱动电机和第二驱动电机间接带动多关节部件摆动，从而实现了对多关节部件摆动来产生力。
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公开(公告)号：CN112224368B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011179348.3
申请日：2020-10-29
申请人： 西湖大学
摘要： 本发明公开一种用于水下航行器的重心调节机构及应用该机构的仿生鱼，该重心调节机构包括轴承支撑机架、滑动导轨一和二、电机固定机架、电机、重物框、重物、丝杠、摇臂一、舵机一、丝杠运动平台、舵机二、摇臂二、滚动轴承；电机固定在电机固定机架上，其输出轴连接丝杠的一端，丝杠的另一端通过轴承支撑在滚动轴承支撑机架上；丝杠运动平台套设在丝杠上，滑动导轨一和滑动导轨二分别固定在丝杠运动平台的两端；舵机一和舵机二也固定在丝杠运动平台上，重物放置在重物框中，且重物框的两侧面通过短连杆插入滑动导轨一和滑动导轨二的圆弧形槽中，摇臂一和二对称布置，分别通过短连杆与重物框可转动连接。该重心调节机构结构紧凑，重心调节简便。
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公开(公告)号：CN112224368A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011179348.3
申请日：2020-10-29
申请人： 西湖大学
摘要： 本发明公开一种用于水下航行器的重心调节机构及应用该机构的仿生鱼，该重心调节机构包括轴承支撑机架、滑动导轨一和二、电机固定机架、电机、重物框、重物、丝杠、摇臂一、舵机一、丝杠运动平台、舵机二、摇臂二、滚动轴承；电机固定在电机固定机架上，其输出轴连接丝杠的一端，丝杠的另一端通过轴承支撑在滚动轴承支撑机架上；丝杠运动平台套设在丝杠上，滑动导轨一和滑动导轨二分别固定在丝杠运动平台的两端；舵机一和舵机二也固定在丝杠运动平台上，重物放置在重物框中，且重物框的两侧面通过短连杆插入滑动导轨一和滑动导轨二的圆弧形槽中，摇臂一和二对称布置，分别通过短连杆与重物框可转动连接。该重心调节机构结构紧凑，重心调节简便。
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