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公开(公告)号：CN108283018A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201680041303.5
申请日：2016-09-22
申请人： 谷歌有限责任公司
CPC分类号： G06F3/017 , G01C3/08 , G01P15/093 , G01S5/163 , G06T7/73 , G06T2207/30244 , H04N5/23229
摘要： 一种电子设备[100]包括一个或多个成像传感器[114](例如，成像相机)并且包括一个或多个非图像传感器[610]，诸如惯性测量单元(IMU)，所述IMU可提供指示所述电子设备的姿态的信息。所述电子设备基于如下姿态信息的两个独立源来估计其姿态：基于由所述非图像传感器生成的非视觉信息[142]以相对较高的速率生成的姿态信息以及基于由所述一个或多个成像传感器捕获的影像[134,136]以相对较低的速率生成的姿态信息。为了实现高姿态估计速率和高度的姿态估计准确性，所述电子设备以高速率基于所述非视觉姿态信息来调整姿态估计，并且以较低的速率基于所述视觉姿态信息使所述姿态估计空间平滑。
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公开(公告)号：CN108700946A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201780013624.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 电子装置(100)在跟踪其运动并构建其环境(112)的地图(417)的同时检测故障状况并从故障状况中恢复。前端运动跟踪模块(210)检测故障状况，同时随时间推移跟踪运动，并将建图数据(312、316)提供给后端建图模块(220)。所述运动跟踪模块在已检测到故障状况时以及在不再检测到故障状况时向所述建图模块指示。所述建图模块从所述建图数据生成地图(417)，并合并所述地图以构建所述环境的三维表示(225)。所述建图模块缓冲或丢弃在故障状况存在期间从所述运动跟踪模块接收的任何建图数据。所述建图模块合并基于在所述故障状况之前和之后接收的建图数据而生成的地图，并将已合并的地图添加到所述环境的三维表示中。
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公开(公告)号：CN114185427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111282461.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 本申请涉及用于并发测距和建图的系统和方法。一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN107430686B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201680018930.7
申请日：2016-05-05
申请人： 谷歌有限责任公司
发明人： 布赖恩·帕特里克·威廉姆斯 , 瑞恩·迈克尔·希克曼 , 劳伦特·图 , 伊莎·内鲁卡 , 西蒙·吕嫩
IPC分类号： G06K9/00 , G06T7/73 , G06F16/583 , G01C21/20
摘要： 一种计算系统，其包括：网络接口、第一数据存储装置、第二数据存储装置、和合并模块。所述合并模块用于从一个或多个第一移动设备的集合接收一个或多个区域描述文件的集合。每个区域描述文件表示对应的第一移动设备在一区域处检测到的空间特征的点云。所述计算系统还包括定位模块和查询模块。所述定位生成模块用于从所述一个或多个区域描述文件的集合生成该区域的定位区域描述文件，并将该定位区域描述文件存储在第二数据存储装置中。该定位区域数据描述文件表示该区域的空间特征的点云。所述查询模块用于经由网络接口将该定位区域描述文件提供给第二移动设备。
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公开(公告)号：CN107646109B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201680027380.5
申请日：2016-08-10
申请人： 谷歌有限责任公司
IPC分类号： G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/9537 , G06F3/01 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06K9/46 , G06T7/246 , G06T7/521 , G06T7/593 , G05D1/02
摘要： 一种电子设备[100]基于从数据识别的特征特性[225]简化的定位数据[230]。基于所述特征特性，质量值能够被分配给每个所识别的特征[343]，指示与该特征相关联的数据在映射电子设备的本地环境中将是有用的的可能性。通过去除与具有低质量值的特征相关联的数据，定位数据被简化，并且通过在针对电子设备的参考系中定位从简化的定位数据中识别的特征，所述简化的定位数据被用于映射该设备的本地环境[235]。
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公开(公告)号：CN107646109A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201680027380.5
申请日：2016-08-10
申请人： 谷歌有限责任公司
CPC分类号： G06K9/6212 , G05D1/0268 , G06F3/011 , G06F17/30247 , G06F17/30265 , G06F17/3087 , G06K9/46 , G06K9/6267 , G06T7/246 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/73
摘要： 一种电子设备[100]基于从数据识别的特征特性[225]简化的定位数据[230]。基于所述特征特性，质量值能够被分配给每个所识别的特征[343]，指示与该特征相关联的数据在映射电子设备的本地环境中将是有用的可能性。通过去除与具有低质量值的特征相关联的数据，定位数据被简化，并且通过在针对电子设备的参考系中定位从简化的定位数据中识别的特征，所述简化的定位数据被用于映射该设备的本地环境[235]。
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公开(公告)号：CN108283018B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680041303.5
申请日：2016-09-22
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 一种电子设备[100]包括一个或多个成像传感器[114](例如，成像相机)并且包括一个或多个非图像传感器[610]，诸如惯性测量单元(IMU)，所述IMU可提供指示所述电子设备的姿态的信息。所述电子设备基于如下姿态信息的两个独立源来估计其姿态：基于由所述非图像传感器生成的非视觉信息[142]以相对较高的速率生成的姿态信息以及基于由所述一个或多个成像传感器捕获的影像[134,136]以相对较低的速率生成的姿态信息。为了实现高姿态估计速率和高度的姿态估计准确性，所述电子设备以高速率基于所述非视觉姿态信息来调整姿态估计，并且以较低的速率基于所述视觉姿态信息使所述姿态估计空间平滑。
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公开(公告)号：CN114185427A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111282461.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 本申请涉及用于并发测距和建图的系统和方法。一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN108700947B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201780013650.1
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN108700946B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201780013624.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 电子装置(100)在跟踪其运动并构建其环境(112)的地图(417)的同时检测故障状况并从故障状况中恢复。前端运动跟踪模块(210)检测故障状况，同时随时间推移跟踪运动，并将建图数据(312、316)提供给后端建图模块(220)。所述运动跟踪模块在已检测到故障状况时以及在不再检测到故障状况时向所述建图模块指示。所述建图模块从所述建图数据生成地图(417)，并合并所述地图以构建所述环境的三维表示(225)。所述建图模块缓冲或丢弃在故障状况存在期间从所述运动跟踪模块接收的任何建图数据。所述建图模块合并基于在所述故障状况之前和之后接收的建图数据而生成的地图，并将已合并的地图添加到所述环境的三维表示中。
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