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公开(公告)号：CN109791608A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780060728.5
申请日：2017-10-25
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 一种电子设备[100]在估计所述电子设备的当前姿态[275]时基于表示具有高效用[245]以便识别场景的对象的数据生成所述场景的摘要映射[265]并且相对于所述摘要映射来本地化所估计的当前姿态。所述电子设备随时间的推移基于按照一致配置一起出现的对象组[215]识别场景，并且识别在场景中出现的对象的效用权重，其中，所述效用权重指示该对应对象在所述环境中随时间推移能持久地被所述电子设备识别的预测可能性并且至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证。所述电子设备基于表示具有高于阈值的效用权重的对象的数据生成每个场景的摘要映射。
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公开(公告)号：CN109791608B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201780060728.5
申请日：2017-10-25
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 一种电子设备[100]在估计所述电子设备的当前姿态[275]时基于表示具有高效用[245]以便识别场景的对象的数据生成所述场景的摘要映射[265]并且相对于所述摘要映射来本地化所估计的当前姿态。所述电子设备随时间的推移基于按照一致配置一起出现的对象组[215]识别场景，并且识别在场景中出现的对象的效用权重，其中，所述效用权重指示该对应对象在所述环境中随时间推移能持久地被所述电子设备识别的预测可能性并且至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证。所述电子设备基于表示具有高于阈值的效用权重的对象的数据生成每个场景的摘要映射。
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公开(公告)号：CN114185427A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111282461.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 本申请涉及用于并发测距和建图的系统和方法。一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN108700947B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201780013650.1
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN108700947A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201780013650.1
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
CPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4817 , G06F3/011 , G06F3/038 , G06T7/55 , G06T7/73 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244 , H04N13/156 , H04N13/214 , H04N13/243 , H04N13/271
摘要： 一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN114185427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111282461.9
申请日：2017-05-18
申请人： 谷歌有限责任公司
摘要： 本申请涉及用于并发测距和建图的系统和方法。一种电子设备[100]在环境中跟踪其运动，同时构建用于校正跟踪运动中的漂移的所述环境的三维视觉表示[225]。运动跟踪模块[210]基于与所述环境中的对象的空间特征的视觉外观相对应的特征描述符[215]来估计所述电子设备的姿势。建图模块[220]基于存储的多个地图[417]以及从所述运动跟踪模块接收的所述特征描述符和估计的设备姿势来构建所述环境的三维视觉表示。定位模块通过最小化匹配特征描述符之间的差异而执行循环闭包来计算定位姿势。所述定位姿势校正由所述运动跟踪模块生成的所述估计姿势的漂移。
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公开(公告)号：CN107430686B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201680018930.7
申请日：2016-05-05
申请人： 谷歌有限责任公司
发明人： 布赖恩·帕特里克·威廉姆斯 , 瑞恩·迈克尔·希克曼 , 劳伦特·图 , 伊莎·内鲁卡 , 西蒙·吕嫩
IPC分类号： G06K9/00 , G06T7/73 , G06F16/583 , G01C21/20
摘要： 一种计算系统，其包括：网络接口、第一数据存储装置、第二数据存储装置、和合并模块。所述合并模块用于从一个或多个第一移动设备的集合接收一个或多个区域描述文件的集合。每个区域描述文件表示对应的第一移动设备在一区域处检测到的空间特征的点云。所述计算系统还包括定位模块和查询模块。所述定位生成模块用于从所述一个或多个区域描述文件的集合生成该区域的定位区域描述文件，并将该定位区域描述文件存储在第二数据存储装置中。该定位区域数据描述文件表示该区域的空间特征的点云。所述查询模块用于经由网络接口将该定位区域描述文件提供给第二移动设备。
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公开(公告)号：CN107646109B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201680027380.5
申请日：2016-08-10
申请人： 谷歌有限责任公司
IPC分类号： G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/9537 , G06F3/01 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06K9/46 , G06T7/246 , G06T7/521 , G06T7/593 , G05D1/02
摘要： 一种电子设备[100]基于从数据识别的特征特性[225]简化的定位数据[230]。基于所述特征特性，质量值能够被分配给每个所识别的特征[343]，指示与该特征相关联的数据在映射电子设备的本地环境中将是有用的的可能性。通过去除与具有低质量值的特征相关联的数据，定位数据被简化，并且通过在针对电子设备的参考系中定位从简化的定位数据中识别的特征，所述简化的定位数据被用于映射该设备的本地环境[235]。
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公开(公告)号：CN107646109A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201680027380.5
申请日：2016-08-10
申请人： 谷歌有限责任公司
CPC分类号： G06K9/6212 , G05D1/0268 , G06F3/011 , G06F17/30247 , G06F17/30265 , G06F17/3087 , G06K9/46 , G06K9/6267 , G06T7/246 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/73
摘要： 一种电子设备[100]基于从数据识别的特征特性[225]简化的定位数据[230]。基于所述特征特性，质量值能够被分配给每个所识别的特征[343]，指示与该特征相关联的数据在映射电子设备的本地环境中将是有用的可能性。通过去除与具有低质量值的特征相关联的数据，定位数据被简化，并且通过在针对电子设备的参考系中定位从简化的定位数据中识别的特征，所述简化的定位数据被用于映射该设备的本地环境[235]。
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