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公开(公告)号：CN108406833B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201810380431.3
申请日：2018-04-25
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： B25J15/06 , B25J15/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，包括两个机械爪机构、通用足部支架、足端支架和支架连接板；支架连接板一侧设置有两个相互平行的通用足部支架，另一侧设置有两个倾斜的足端支架；两个机械爪机构关于支架连接板上与通用足部支架平行的中心线轴对称，且其结构完全相同，均包括防坠足端、电机和电机固定架；防坠足端与足端支架活动连接，电机通过电机固定架固定设置于足端支架上。本发明能够防止攀爬机器人发生坠落危险，使机器人有效地跨越电力角钢塔上的障碍，具有极强适应性和防坠及自锁功能，本发明充分利用钢材的磁吸性质，与角钢的接触面积大，受力均匀，并且能够有效安装在各类攀爬机器人上，从而满足机器人防坠和待命要求。
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公开(公告)号：CN108312133B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810379719.9
申请日：2018-04-25
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种机械臂挂取安全锁扣结构，属于机器人技术领域。一种机械臂挂取安全锁扣结构，包括：依次连接的大臂驱动电机、机械臂大臂、小臂驱动电机、机械臂小臂、末端执行器组件以及安全锁扣；末端执行器组件通过电磁铁与安全锁扣连接，完成系挂操作；末端执行器组件通过撞击将安全锁扣与末端执行器连接在一起，完成摘取操作。本发明提供一种机械臂与安全锁扣配合的结构，通过攀爬机器人代替人工攀爬至电力铁塔指定位置进行系挂或摘取安全锁扣工作，避免电力工人自行攀爬电力铁塔而出现的危险，提高了电力作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111521120B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010343104.8
申请日：2020-04-27
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本发明公开了一种输电线路除冰机器人测厚光栅保护装置，包括，盒体组件，包括存放盒、光栅和开口，所述光栅设置于所述存放盒内，所述开口设置于所述存放盒上，所述开口位置与所述光栅对应；遮挡组件，包括挡板、传动件和驱动件，所述传动件连接所述挡板设置于所述存放盒内，所述驱动件与所述传动件连接；利用挡板对光栅进行防护，且发热片可防止挡板被冰封无法打开的情况发生。
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公开(公告)号：CN109888708A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811544874.8
申请日：2018-12-17
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种电力线除冰机器人用除冰刀，包括可固定在除冰机器人上的固定板和移动块，固定板下表面上两端分别垂直设有支撑座，两支撑座相平行设置且为板状，两支撑座间设有丝杠和导杆，丝杠两端分别转动设在两支撑座上，导杆两端分别固定设在两支撑座上，导杆与丝杠相平行，丝杠一端与第一驱动机构输出轴相连，移动块上设有可供丝杠穿过的螺孔和可供导杆穿过的孔，移动块下部左右侧分别设有轴孔，轴孔内设有转轴，一转轴上固定设有第一刀具固定架和主动齿轮，另一转轴上固定设有第二刀具固定架和从动齿轮，第一刀具固定架上设有第一刀具，第二刀具固定架上设有第二刀具其中一转轴与第二驱动机构相连；该除冰刀能除去机器人前后方向冰雪。
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公开(公告)号：CN111555467B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010427978.1
申请日：2020-05-20
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路机器人在线取电装置，包括，承载组件，包括壳体、升降板、导向柱、第一电机和螺杆，所述导向柱、第一电机和螺杆设置于所述壳体内侧底部，所述升降板套设于所述导向柱上，并与所述螺杆螺纹连接，所述第一电机与所述螺杆连接；滑轮组件，包括上滚轮、下滚轮和第二电机，所述上滚轮悬挂于所述壳体顶部，所述第二电机连接所述上滚轮，所述下滚轮设置于所述升降板上；取电组件，所述取电组件设置于所述升降板上；本装置在滑轮组件装配上缆线上的同时，使取电组件包覆在缆线周围，进入工作状态，持续取电。
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公开(公告)号：CN111555228B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010427961.6
申请日：2020-05-20
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路除冰机器人组合除冰装置，包括，承载组件，包括壳体和支撑架，所述支撑架设置于所述壳体侧面；除冰组件，包括固定安装板、移动安装板、第一丝杆电机、立柱和破冰件，所述固定安装板设置于所述支撑架上，所述第一丝杆电机和立柱设置于于所述固定安装板上，所述移动安装板与所述第一丝杆电机螺纹连接，所述移动安装板与所述立柱轴孔连接，所述破冰件设置于所述移动安装板上；除霜组件，所述除霜组件设置于所述立柱上；本发明利用碾压组件去除薄冰、除冰组件去除厚冰，利用除霜组件对碎冰、霜雪、水等进行抹除，移动组件使装置夹持缆线并在其上移动。
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公开(公告)号：CN111521120A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010343104.8
申请日：2020-04-27
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本发明公开了一种输电线路除冰机器人测厚光栅保护装置，包括，盒体组件，包括存放盒、光栅和开口，所述光栅设置于所述存放盒内，所述开口设置于所述存放盒上，所述开口位置与所述光栅对应；遮挡组件，包括挡板、传动件和驱动件，所述传动件连接所述挡板设置于所述存放盒内，所述驱动件与所述传动件连接；利用挡板对光栅进行防护，且发热片可防止挡板被冰封无法打开的情况发生。
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公开(公告)号：CN109638755B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811543372.3
申请日：2018-12-17
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人用复合除冰除水刀具，包括圆筒形刀架和圆柱形轮毂电机，所述刀架的内孔壁上沿其长度方向设置有凸条，对应的所述轮毂电机的表面上沿其长度方向设置有凹槽，所述刀架套于轮毂电机上，所述刀架的表面上沿其长度方向分别固定有柔性毛刷、弹性橡胶刀和刚性除冰刀，所述轮毂电机的内圈固定在高压输电线路除冰机器人的连接杆上；该刀具能同时除去输电线路上的水和冰，可避免线路严重结冰。
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公开(公告)号：CN109755914A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811543398.8
申请日：2018-12-17
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人用除冰装置，包括两相对设置的固定安装板，其中一固定安装板上背离另一固定安装板侧设有驱动机构，其输出轴连有双向丝杆，两固定安装板间有两与其相平行的滑动安装板，两滑动安装板与两固定安装板上分别设有相对应的第一通孔，双向丝杆同时穿过两第一通孔，第一通孔内双向丝杠上套有与其相适配的丝杆螺母，其固定设置在滑动安装板上，两滑动安装板与两固定安装板上还分别设有相对应的第二通孔，一导杆同时穿过两第二通孔，导杆两端分别固定在两固定安装板上，两滑动安装板的右侧上分别设有可旋转的除冰刀，其旋转面与双向丝杠相平行，固定安装板的后侧固定在机器人本体前侧上；该装置可将线路周围的覆冰都除干净。
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公开(公告)号：CN111431127A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010427956.5
申请日：2020-05-20
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种输电线路自行走除冰装置，包括，行走组件，包括壳体、夹持件和支撑件，所述支撑件设置于所述壳体内侧壁，所述夹持件设置于所述支撑件上；碾压组件，包括侧板、缓冲件和碾压轮，所述侧板端部与壳体通过销轴连接，所述缓冲件连接所述侧板和壳体，所述碾压轮设置于所述侧板端部；本发明利用夹持件与支撑件的配合作用实现对与线材的交替夹持并在其上移动。
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