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公开(公告)号：CN106687821A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201580030059.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 软银机器人欧洲公司
CPC classification number: G01S17/936 , G01S17/026 , G01S17/46 , G01S17/89 , G05D1/0248 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种用于装备平行于参考平面(12)地移动的移动载体(11)的障碍物探测装置(10)，其特征在于，其包括：·第一“水平”发射器(14)，其具有在基本上平行于参考平面(12)的第一虚拟平面(22)中延伸的第一水平电磁波束(15)，·第一图像传感器(5)，其能够覆盖预定用于与所述第一虚拟平面(22)相交以形成探测表面(71)的场区(36)，·以及图像分析器件，其用于通过对探测表面(71)上图像的存在进行探测来确定障碍物的存在。本发明还涉及实施所述装置的探测方法。
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公开(公告)号：CN106537185B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201580029778.8
申请日：2015-06-05
Applicant: 软银机器人欧洲公司
Abstract: 本发明涉及一种用于探测障碍物的装置(10)，其预定用于设置在平行于参考平面(12)的可移动载体(11)上。根据本发明，所述装置(10)包括：至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)，所述至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)具有能够在两个不同的方向上形成两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)的电磁波束(15、17、20、27、30、31)，所述两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)可以彼此相交以及与可能的障碍物相交；至少一个图像传感器(5、6、7)，所述至少一个图像传感器(5、6、7)能够生成所述虚拟平面(22、23、24、26、28、29)和可能的障碍物的相交部的图像；图像分析器件，所述图像分析器件能够确定障碍物的存在并且被配置成将所述图像与参考图像进行比较。本发明还涉及使用所述装置的探测方法。
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公开(公告)号：CN106537185A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201580029778.8
申请日：2015-06-05
Applicant: 软银机器人欧洲公司
Abstract: 本发明涉及一种用于探测障碍物的装置可移动载体(11)上。根据本发明，所述装置(10)包括：至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)，所述至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)具有能够在两个不同的方向上形成两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)的电磁波束(15、17、20、27、30、31)，所述两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)可以彼此相交以及与可能的障碍物相交；至少一个图像传感器(5、6、7)，所述至少一个图像传感器(5、6、7)能够生成所述虚拟平面(22、23、24、26、28、29)和可能的障碍物的相交部的图像；图像分析器件，所述图像分析器件能够确定障碍物的存在并且被配置成将所述图像与参考图像进行比较。本发明还涉及使用所述装置的探测方法。(10)，其预定用于设置在平行于参考平面(12)的
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