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公开(公告)号：CN117243529A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210653422.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开涉及拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，该喷水控制方法包括：获取步骤，用于在所述拖地机器人执行拖地任务时，获取所述拖地机器人的已清洁面积或所述拖地机器人的已运行距离；以及控制步骤，用于根据所述已清洁面积和预设的目标清洁面积来控制所述拖地机器人的喷水系统的喷水量，或者，根据所述已运行距离和预设的目标运行距离来控制所述喷水系统的喷水量。由此，能够减少或避免在拖地过程中拖地机器人的打滑。
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公开(公告)号：CN114527736B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011198040.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种困境规避方法、自主移动设备和存储介质。该困境规避方法包括：获取工作区域的地图；自主移动设备在工作区域中运行；获取自主移动设备的至少一个传感器采集到的传感信息，传感信息能够被用于得到自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态；根据传感信息，判断自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态是否为困境；若确定为困境，则将困境对应的位置确定为危险位置；根据危险位置在工作区域的地图中标记危险区域。通过此方法可以减少甚至避免自主移动设备被阻碍运行的情况。
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公开(公告)号：CN115399677A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110606579.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统，该方法包括：确定充电桩的方向；清洁机器人沿第一方向向充电桩方向运行靠近充电桩；实时检测清洁机器人与充电桩之间的距离；根据清洁机器人与充电桩之间的距离判断清洁机器人是否已运行到目标位置，目标位置在充电桩前方且距离充电桩第二预设距离处；当清洁机器人运行至目标位置时，旋转设定角度；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩预接触；清洁机器人向其正向运行第一预设距离；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩对接进行充电。本发明实施例使得清洁机器人能更精准地调整姿态，从而实现精准上桩充电，降低了由于清洁机器人上桩不准确导致的回充失败几率，提高了回充成功率。
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公开(公告)号：CN119453852A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202310994877.6
申请日：2023-08-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开涉及清洁机器人及其控制方法和装置以及存储介质，该方法包括：在满足启动条件的情况下，控制清洁机器人以特定模式运行，其中，控制清洁机器人以特定模式运行包括：起始步骤，确定清洁机器人以第一预设位置为第一阶段的起点，且控制清洁机器人位于该起点；第一执行步骤，控制清洁机器人沿第一路径运行；第二执行步骤，控制清洁机器人沿第二路径运行，第一阶段包括第一执行步骤和第二执行步骤；第二路径与第一路径对称；第一路径是S形曲线，且第一路径的第一初始方向垂直于清洁机器人的初始运行方向；第二路径是以第一路径的终点为起点、以第一路径的起点为终点的S形曲线。由此，清洁机器人能够对脏污区域进行更有针对性且更有效的清洁。
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公开(公告)号：CN115509218B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110691406.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，该方法包括：自主移动设备朝向充电桩运行时，自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的至少三个发射器发射定向的引导信号，引导信号中的第二引导信号和第三引导信号分别设置于第一引导信号的两侧；至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧；根据预设运行规则和每个接收器接收到的引导信号分别确定每个接收器对应的输出信号，预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时各自对应的输出信号；将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过矢量和控制自主移动设备运动。本实施例能够使自主移动设备精准回充。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114527736A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011198040.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种困境规避方法、自主移动设备和存储介质。该困境规避方法包括：获取工作区域的地图；自主移动设备在工作区域中运行；获取自主移动设备的至少一个传感器采集到的传感信息，传感信息能够被用于得到自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态；根据传感信息，判断自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态是否为困境；若确定为困境，则将困境对应的位置确定为危险位置；根据危险位置在工作区域的地图中标记危险区域。通过此方法可以减少甚至避免自主移动设备被阻碍运行的情况。
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公开(公告)号：CN119536611A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311092106.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G06F3/04886 , G06F3/04845
Abstract: 本公开提供一种区域分割方法、装置、控制设备和存储介质。该方法包括：显示步骤，用于在屏幕上显示包括可操作区域的地图的图形表示；绘制步骤，用于响应于检测到用户对所述屏幕的触摸操作，执行用于绘制目标线的绘制操作，其中，所述目标线穿过所述可操作区域且被固定，所述绘制操作包括：以所述触摸操作的起点为起点、以所述触摸操作的终点为终点、基于所述触摸操作来绘制所述目标线，其中响应于所述触摸操作的结束来固定所述目标线；以及分割步骤，用于基于所述目标线来分割所述可操作区域。由此，在提高操作的便利性和直观性的同时，可以不受区域形状的限制，从而即使对于形状不规则的区域(如房间等)也能够实现区域分割。
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公开(公告)号：CN117243530A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210653522.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开涉及一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，该喷水控制方法包括：第一控制步骤，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及第二控制步骤，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。由此，能够在提高拖地机器人的清洁效果的同时在不增加水箱容积的情况下增加拖地机器人的使用时间。
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公开(公告)号：CN110786783A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810867142.6
申请日：2018-08-01
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，通过获取初始航向，然后以交叉模式运动，并对运动轨迹覆盖的区域进行清洁，在交叉模式下实现轨迹多次有规则的交叉，从而对待清洁区域的每一区域从不同的角度进行反复清洁，能够将以常规方法很难清洁干净的顽垢也有效地清洁干净，大大提高了清洁效果。
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公开(公告)号：CN110580426A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810583982.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人的人机交互方法及机器人，通过获取包含可操作项的可视信息；控制投射单元将所述可视信息投射到投射区域内形成投射图案；获取拍摄单元采集的用户对所述投射图案的操作图像；根据所述操作图像识别用户对可操作项的操作指令，并控制相应的执行单元执行所述操作指令。本发明的方法可为用户提供更便捷的人机交互方法，用户可通过肢体或延长肢体控制距离的工具等方式采用无声的方式对机器人输入指令，增加了机器人的人机交互方式的种类，使得人机交互更加灵活，也便于聋哑人操作，且不会像远程控制受信号传输的限制，也不会像声控受环境噪声的影响，具有较高的准确性。
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