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公开(公告)号：CN114661039A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011531611.0
申请日：2020-12-22
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种物流车及其挂车位姿确定、预碰撞检测和自动驾驶方法，属于物流车自动驾驶技术领域。挂车位姿确定方法包括：利用传感器获取拖车的实际位姿、实际前轮转角和实际速度；将拖车的实际前轮转角和实际速度输入物流车运动学模型，得到基于物流车运动学模型的拖车位姿估计值和挂车角度估计值；将拖车的实际位姿与拖车位姿估计值进行比较，并将两者之间的偏差乘以系数K得到位姿误差，利用所述位姿误差对所述挂车角度估计值进行修正，得到准确的挂车角度；结合拖车的实际位姿、所述准确的挂车角度以及拖车和每个挂车的几何参数，得到每个挂车的位姿。该方法能够准确确定物流车中挂车的位姿。
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公开(公告)号：CN114537136A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011298343.2
申请日：2020-11-18
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60K26/02
摘要： 本发明提供了一种车辆、油门防误踩方法及系统，属于车辆智能控制和安全技术领域。该方法包括：若当前车速在设定车速阈值范围之内、预测轨迹范围内距车辆最近的障碍物到车辆的距离≤设定距离阈值、且当前油门开度≥设定开度阈值或者当前油门开度变化率≥设定变化率阈值，则判断油门被误踩；当判断出油门被误踩后，进行报警、抑制车辆加速。本发明在判断油门是否被误踩时，先通过车辆当前行驶方向上的预测轨迹对车辆前方的障碍物进行筛选，将油门是否被误踩的判断对象限定在预测轨迹范围内的最近障碍物，而不是车辆前方的最近障碍物，考虑了车辆的实际行驶意图，能够有效减少油门防误踩系统的误触发，还能有效避免油门防误踩系统的漏触发。
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公开(公告)号：CN114511999A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011286325.2
申请日：2020-11-17
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种行人行为预测方法及装置，属于行为预测技术领域。本发明除了获取行人历史轨迹数据外，还获取行人周围车辆信息，根据行人周围车辆信息和所述平均速度确定相关时间序列，所述相关时间序列包括行人以当前速行驶通过斑马线的时间、减速至与车辆保持安全距离的时间和保证不发生碰撞且与车辆保持安全距离下行人离开斑马线的时间，根据行人历史轨迹数据、车辆与行人的间距、相关时间序列对行人未来行为状态概率进行预测，利用得到的行为状态概率预测行人行为轨迹，实现对行人行为的预测。本发明充分考虑了行人在过路口斑马线时车辆对行人行为的影响，预测的行人行为与实际情况更加符合，提高了行人行为预测的准确性。
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公开(公告)号：CN114312770A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011073813.5
申请日：2020-10-09
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本发明提供了一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，属于智能车辆领域。该方法包括：获取车辆已规划好的行驶轨迹作为参考轨迹；从预测开始时刻起计算每个预测周期对应的预测轨迹点坐标，在参考轨迹上选取一个轨迹点作为当前预测周期的预瞄点，并计算车辆由当前预测周期的起始点行驶到预瞄点所需的目标方向盘转角；结合目标方向盘转角、车辆轴距、方向盘稳定性因子、预测开始时刻的车身速度和当前预测周期的起始点信息得到当前预测周期对应的预测轨迹点信息；直至达到设定的预测时长或者参考轨迹上没有轨迹点可被选作预瞄点，根据得到的所有预测轨迹点的坐标得到预测行驶轨迹。本发明所预测的车辆行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹更加吻合。
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公开(公告)号：CN114185337A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010969066.7
申请日：2020-09-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。将已规划路径上各路径点的坐标依次作为车辆的车头中心点坐标；结合当前路径点的坐标和前一个路径点对应的车辆后轴中心点坐标求取当前路径点对应的车身偏航角，结合当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角求取当前路径点对应的后轴中心点坐标；结合车长、车宽、当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角得到当前路径点对应的车辆行驶区域，循环求解得到每个路径点对应的车辆行驶区域；结合车辆行驶区域和障碍物坐标实现预碰撞检测。本发明更适用于将车辆的车头中心点作为路径跟踪点且车身尺寸较大的情况，计算出的车身偏航角和车辆行驶区域更加精确，能提高预碰撞检测精度。
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公开(公告)号：CN114115209A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010802511.0
申请日：2020-08-11
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种车辆、车辆避障方法及装置，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测车辆前方的障碍物信息；当车辆前方有障碍物且障碍物在本车道且跨车道避障的安全性满足要求时，计算车辆跨车道避障所需的借道深度；当所述借道深度小于借道阈值时进行借道避障并计算借道可行驶区域；否则进行换道避障并计算换道可行驶区域；根据所述借道可行驶区域或者所述换道可行驶区域进行路径规划，完成避障。本发明进行车辆避障前先计算借道深度，根据借道深度的大小选择换道避障还是借道避障，能够避免不必要换道，减少换道次数，从而降低避障安全风险；并且避障前根据计算出的可行驶区域进行路径规划，能够更加准确的确定避障时机，提高车辆通行效率。
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公开(公告)号：CN112356825A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910678247.1
申请日：2019-07-25
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置，属于自动驾驶客车技术领域。其中控制方法包括以下步骤：获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。该方法根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对减速度进行控制，进而控制制动器减速，使得车辆可以平稳的停车。
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公开(公告)号：CN110737261A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810720155.0
申请日：2018-07-03
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种车辆的自动停靠站控制方法及系统，属于自动驾驶路径规划技术领域。本发明通过规划出多条全局进站路径，并根据各进站路径是否存在障碍物来选择相应一条进站路径进行停靠，既保证了所选择的停靠路径是全局路径，又保证了所选择的停靠路径满足无碰撞要求，解决了目前所选择的停靠路径停站位置、方向不合理的问题，优化了车辆停靠过程中的进站路径。
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公开(公告)号：CN110275171A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810214875.X
申请日：2018-03-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及车辆雷达控制技术领域，特别是一种车辆雷达探测控制方法及车辆。该车辆包括控制器和在车辆的至少一个方向布置的一组雷达，各组雷达均包括至少两种频段的雷达；控制器控制至少两种频段雷达工作；所述控制器获取各频段雷达的各接收信号，控制器判断各接收信号的时序是否发生错误或失效；若接收信号的时序发生错误或失效，则控制器控制与该接收信号对应的雷达退出，其他雷达正常工作，提高了雷达工作的效率，提高了车辆的行驶安全性和适用性，解决了现有车辆超声波雷达探测系统抗干扰能力差和单个频段雷达工作效率低导致车辆安全性降低的问题。
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公开(公告)号：CN110015147A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710626432.7
申请日：2017-07-27
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及纯电动环卫清扫车自动驾驶过程中充电控制方法和系统，在自动驾驶过程中，实时采集动力电池的剩余电量以及车辆的当前位置；根据剩余电量计算对应的剩余续驶里程；比较车辆当前位置与充电场所的距离与剩余续驶里程，当剩余续驶里程小于或者等于上述距离的设定倍数时，控制车辆停止清扫工作，并控制车辆驶向充电场所进行充电，由于剩余续驶里程比车辆当前位置与充电场所的距离大一点或者两者恰好相等，那么，此时车辆的剩余电量就足以支撑其行驶到充电场所进行充电。所以，通过这种控制方法能够防止纯电动环卫清扫车因电量不足而抛锚在道路上，提升了工作效率。
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