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公开(公告)号：CN114803020A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210469776.2
申请日：2022-04-30
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 一种四面缠绕包装薄膜热切割智能拆膜装备，待拆膜货物被滚筒输送机输送到薄膜抓取装置和热熔切割装置之间，智能控制系统检测货物的位置及包装薄膜的状态，并控制热熔切割装置的气缸乙向外将电热丝推向货物的侧面，将货物一侧面的薄膜切开；切开薄膜的过程中，薄膜抓取装置的驱动机构将夹爪机构调整至面向货物侧面，通过气缸甲向外驱动夹爪机构外端的两爪体和薄膜接触，夹爪气缸的活塞杆通过连杆同步推动两爪体转动，两爪体外端闭合夹住薄膜，薄膜被完全切开之后，通过双活塞杆气缸甲和驱动机构同步动作将夹住的薄膜拉扯下来，放入到一侧的薄膜粉碎机内，实现货物的自动拆膜和薄膜的粉碎回收，全程不需要工人参与，拆膜的效率高，利于降低企业的生产成本。
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公开(公告)号：CN114987870B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210469751.2
申请日：2022-04-30
申请人： 郑州轻工业大学 , 河南黄河旋风股份有限公司
摘要： 一种顶侧一体式包装膜冷切割智能拆膜装备，拆膜装备的切割装置通过竖向直线模组和横向直线模组的组合来实现切刀组件横向移动和竖向移动，并且能够通过回转气缸自由调整切刀的方向，切刀调整至横向时，用于将一体式包装膜的上部横向切开，形成上部的顶膜和下部的套筒式包装膜，切刀调整至竖向时，用于将套筒式包装膜竖向切开，实现一体式包装膜的分割和切开；并设有抓取装置来将一侧面被切开的套筒式包装膜取下来放入到一侧的包装膜粉碎机内，实现货物的自动拆膜和包装膜的粉碎回收；设有吸膜装置将货物上部切割出的顶膜取下放入到包装膜粉碎机内进行粉碎；整个拆膜过程不需要人工参与，并且拆膜效率高，利于降低企业的生产成本。
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公开(公告)号：CN113212826A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110490938.6
申请日：2021-05-06
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种缠绕包装机器人的包装膜固定装置，该装置通过安装在方形支架上的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构来完成胶带对包装膜的固定及切断工作；夹持翻转机构滑动连接在方形支架的一侧，并通过齿轮齿条驱动其竖向滑动，夹持翻转机构上两个夹带组件用于夹紧胶带的两侧，该机构可夹住胶带并向下拉出，胶带被拉出后通过电机驱动翻转轴转动将拉出的胶带向外顶出，然后将胶带粘到包装膜和待包装物上；压带切断机构的偏心轴可驱动圆柱形压头向外摆动将胶带贴紧在包装膜和待包装物上，该机构还能上下滑动将包装膜整体贴紧到待包装物上；本发明实现了自动化的胶带固定和切断动作，替代了传统的人工贴胶布作业，提高了机器人的缠绕包装效率。
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公开(公告)号：CN111015635B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010016001.0
申请日：2020-01-08
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于步行机器人的行走和取物复合功能执行装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低，升降调节盘能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部，支撑并能驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向上调节升降调节盘，并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触成辅助支撑，提升了机器人的作业中运动稳定性。
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公开(公告)号：CN111015635A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010016001.0
申请日：2020-01-08
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于步行机器人的行走和取物复合功能执行装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低，升降调节盘能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部，支撑并能驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的下端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘，并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触成辅助支撑，提升了机器人的作业中运动稳定性。
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公开(公告)号：CN114323959B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210098629.9
申请日：2022-01-27
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种托盘缠绕包装的薄膜缠绕包装特性检测设备，该设备在旋转底盘上均布有若干个竖向板以形成仿真货物，竖向板下部设置的径向调节机构能够调整竖向板在旋转底盘上的径向位置，来调整仿真货物的尺寸和形状，以模拟出不同尺寸和形状的货物；竖向板后方压力传感器的测量柱头向外凸出该竖向板的外侧面，用于检测薄膜缠绕在竖向板上产生的束紧力；竖向板中间设置的针刺组件的针头用于刺入薄膜，并通过丝杠螺母副驱动针刺组件上下移动，来刮刺薄膜，检测薄膜的韧性和抗刺破性；本发明能够针对托盘式缠绕包装机进行包装膜各个性能的检测，可根据包装薄膜的性能数据来选择最合适的包装方案，减小不同尺寸、规格产品的包装效果的差异性。
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公开(公告)号：CN114987870A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210469751.2
申请日：2022-04-30
申请人： 郑州轻工业大学 , 河南黄河旋风股份有限公司
摘要： 一种顶侧一体式包装膜冷切割智能拆膜装备，拆膜装备的切割装置通过竖向直线模组和横向直线模组的组合来实现切刀组件横向移动和竖向移动，并且能够通过回转气缸自由调整切刀的方向，切刀调整至横向时，用于将一体式包装膜的上部横向切开，形成上部的顶膜和下部的套筒式包装膜，切刀调整至竖向时，用于将套筒式包装膜竖向切开，实现一体式包装膜的分割和切开；并设有抓取装置来将一侧面被切开的套筒式包装膜取下来放入到一侧的包装膜粉碎机内，实现货物的自动拆膜和包装膜的粉碎回收；设有吸膜装置将货物上部切割出的顶膜取下放入到包装膜粉碎机内进行粉碎；整个拆膜过程不需要人工参与，并且拆膜效率高，利于降低企业的生产成本。
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公开(公告)号：CN114803019A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210469774.3
申请日：2022-04-30
申请人： 郑州轻工业大学 , 河南黄河旋风股份有限公司
摘要： 一种五面缠绕包装薄膜冷切割智能拆膜装备，该装备通过滚筒输送机将待拆膜货物输送到薄膜抓取装置和切割装置之间进行拆膜，通过切割装置的切割组件将货物一侧面的薄膜切开，通过薄膜抓取装置夹住一侧被切开的包装薄膜，薄膜抓取装置的双活塞杆气缸甲和驱动机构同步动作将夹住的薄膜拉扯下来放入到一侧的薄膜粉碎机内，侧面的薄膜被拆下来之后解除对顶部薄膜的固定，通过吸膜装置吸住顶部薄膜的上表面，然后再通过升降机构驱动吸盘组件向上将吸住的端盖式包装膜从货物顶部拉下来，最后回转气缸驱动吸盘组件向外转动将端盖式包装膜放入到薄膜粉碎装置内进行粉碎；该装置能够自动化完成货物的拆膜，全程不需要工人参与，拆膜效率高。
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公开(公告)号：CN113188788B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110650599.3
申请日：2021-06-10
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置，该装置的摩擦力测量组件上设有模仿机械手的夹具，夹具的弧形夹板内侧面的软质垫片可设置不同的材料及纹理来改变摩擦力的大小，测量装置上还设有测量物块所受横向夹紧力（法向力）的弹簧测力计，通过试验台上竖向设置的直线模组驱动摩擦力测量组件快速升降产生加速度；因此，该试验装置能够完成物块在不同加速度、不同夹具表面材料及纹理等条件下的物块临界状态摩擦力测量试验，记录物块的质量、加速度以及物块所受的法向力，可计算出机械手表面的摩擦系数，通过对不同材料及纹理的夹具的摩擦系数进行对比总结，选出机械手表面最合适的材料及纹理；该试验装置结构简单、便于操作。
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公开(公告)号：CN114803019B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210469774.3
申请日：2022-04-30
申请人： 郑州轻工业大学 , 河南黄河旋风股份有限公司
摘要： 一种五面缠绕包装薄膜冷切割智能拆膜装备，该装备通过滚筒输送机将待拆膜货物输送到薄膜抓取装置和切割装置之间进行拆膜，通过切割装置的切割组件将货物一侧面的薄膜切开，通过薄膜抓取装置夹住一侧被切开的包装薄膜，薄膜抓取装置的双活塞杆气缸甲和驱动机构同步动作将夹住的薄膜拉扯下来放入到一侧的薄膜粉碎机内，侧面的薄膜被拆下来之后解除对顶部薄膜的固定，通过吸膜装置吸住顶部薄膜的上表面，然后再通过升降机构驱动吸盘组件向上将吸住的端盖式包装膜从货物顶部拉下来，最后回转气缸驱动吸盘组件向外转动将端盖式包装膜放入到薄膜粉碎装置内进行粉碎；该装置能够自动化完成货物的拆膜，全程不需要工人参与，拆膜效率高。
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