公开(公告)号：CN116460890A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310446217.4

申请日：2023-04-24

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 张志刚 ,  靳勇利 ,  王才东 ,  郑华栋 ,  肖志玲 ,  王胜永 ,  侯俊剑 ,  赵登峰 ,  赵峰 ,  付志军

IPC分类号： B25J18/00

摘要： 本发明涉及一种多自由度柔顺性连体机械臂；该机械臂的承载零部件包括关节块、关节轴，均为刚性件，能够保障一定的承载能力；该机械臂的控制零部件包括钢丝绳、绕线轮、滑块、节板、第一牵引绳、第二牵引绳；钢丝绳能够控制绕线轮旋转；旋转的绕线轮能够通过第二牵引绳驱使滑块在节板上内移；内移的滑块能够通过第一牵引绳控制滑块所在侧的节板端部向该滑块靠拢，从而实现各个节板偏转，形成弯曲；因为滑块的移动量能够被钢丝绳外伸量控制，各个节板偏转角度可被控制，弯曲曲率也能控制；因为各个节板间的间距小，所以本发明拟合能力也强；因此本发明兼顾拟合能力和作业末端的承载能力，值得推广。

公开(公告)号：CN116604538A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310613970.8

申请日：2023-05-29

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 张志刚 ,  靳勇利 ,  付志军 ,  赵登峰 ,  侯俊剑 ,  王才东 ,  郑华栋 ,  房占鹏 ,  王新生 ,  张效川

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及一种机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂；该蛇形臂单元包括2n+1个圆盘、3个控制线；该圆盘包括n+1个被驱动盘、n个驱动盘；驱动盘设有3个驱动机构；驱动盘上下对称设置有3个连杆机构，用于连接驱动盘和被驱动盘；本发明的蛇形臂单元能够通过驱使控制线动作，来实现同轴伸缩或向一侧偏转；蛇形臂单元的构成均为刚性件，结构强度好，再适应性地调整蛇形臂单元的长度，能够弯曲，也能够同轴伸缩，具有更好的自由度；本发明的蛇形臂利用上述多个蛇形臂单元，能够实现更大幅度伸缩和扭曲缠绕；该蛇形臂采用刚性结构，模仿弹性结构的动作，具有弹性结构的扭曲缠绕动作能力，避免弹性结构的承载能力弱问题。