公开(公告)号：CN118869294A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410915027.7

申请日：2024-07-09

申请人： 重庆交通大学 ,  安徽大学 ,  中国汽车工程研究院股份有限公司 ,  重庆微标科技股份有限公司 ,  润建股份有限公司

发明人： 黄大荣 ,  李鑫 ,  那雨虹 ,  朱令 ,  杨林翰 ,  周琪 ,  张强 ,  胡孟夏 ,  唐宇 ,  胡冲 ,  刘海涛

IPC分类号： H04L9/40 ,  H04L41/12 ,  H04L67/12 ,  G08G1/00

摘要： 本发明公开了一种零信任环境下基于状态信息加密传输的车辆队列控制方法，包括：车辆队列中的每辆跟随车均接收其前车发送的状态信息；其中车辆之间发送和接收状态信息时通过数字信封技术进行加解密和验证；车辆队列中的每辆跟随车均执行如下操作：利用模型预测算法计算预测当前车辆未来Np个时刻的状态信息；通过状态预测模型计算当前车辆未来Np个时刻期望的状态信息；通过MPC的目标函数计算生成当前车辆的最优控制输入；最终基于当前车辆的最优控制输入控制其运行状态。本发明在零信任构架下引入对称加密算法和非对称加密算法，同时通过车辆及其前车的状态信息来预测未来时刻的状态和期望状态以生成满足车辆队列控制要求的控制输入。

公开(公告)号：CN118865654A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410864121.4

申请日：2024-06-30

申请人： 重庆交通大学 ,  安徽大学 ,  重庆微标科技股份有限公司

发明人： 黄大荣 ,  朱令 ,  李欣蓉 ,  那雨虹 ,  李鑫 ,  周琪 ,  胡冲

IPC分类号： G08G1/00 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/43 ,  G08G1/01 ,  G06N5/04 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种零信任环境下基于信任评估的车辆队列动态分合控制方法，包括：在零信任环境下，重新构建融合车辆节点信任度的车辆动力学模型，进而构建对应的车辆纵向运动轨迹预测模型；基于C‑F不确定推理模型，结合车辆纵向运动轨迹预测模型实时评估车辆队列中各个车辆节点的信任度；利用车辆队列动态分裂合并策略，结合车辆队列中各个车辆节点的信任度实时评估结果对车辆队列进行分裂或合并控制，以保证车辆队列在零信任场景下的安全运行。本发明基于C‑F不确定推理模型结合轨迹预测模型实时评估车辆节点的信任度，同时利用动态分裂合并策略对车辆队列进行分裂或合并控制，从而提高车辆队列运行控制时的安全性和控制灵活性。