公开(公告)号：CN114942268A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210548069.2

申请日：2022-05-18

申请人： 重庆交通大学 ,  重庆奉建高速公路有限公司 ,  重庆巡感科技有限公司

发明人： 马庆禄 ,  王江华 ,  鲁佳萍 ,  孔国英 ,  段学锋 ,  王欣宇

IPC分类号： G01N29/04 ,  G01N29/46

摘要： 本发明具体涉及基于隧道衬砌裂损巡检系统的声波变化匹配裂损检测方法。巡检系统包括：巡检轨道，沿着隧道的通行方向设置于隧道衬砌表面；巡感机器人，位于巡检轨道上沿着隧道的通行方向运行；裂损检测模块，搭载于巡感机器人外部，用于通过本发明的隧道衬砌裂损检测方法进行隧道衬砌裂损检测。检测方法包括：探测疑似裂损区域信息；向疑似裂损区域发送振动声波激励，获取疑似裂损区域的振动声波信号；对疑似裂损区域的振动声波信号进行降噪处理和频域分析，生成待检声波变化曲线；将待检声波变化曲线与预设的各种裂损工况对应的声波变化对比曲线进行匹配，判断对应疑似裂损区域是否存在裂损区域。本发明能够有效检测衬砌内外部的裂损情况。

公开(公告)号：CN116879313A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310683505.1

申请日：2023-06-09

申请人： 重庆交通大学 ,  宁夏交投高速公路管理有限公司

发明人： 马庆禄 ,  白玉宁 ,  段学锋 ,  张梓轩 ,  鲁佳萍

IPC分类号： G01N21/95 ,  G01N21/88 ,  G01S17/06 ,  G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G06T7/00 ,  G06T7/50 ,  G06T5/50 ,  G06T7/70 ,  G06F7/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于雷视超融合的结构裂损实时测定方法，该方法以结构检测机器人为本体，机器人将可见光视频摄像头、激光雷达集成在一起；利用激光雷达可以测出结构裂损的深度信息以及机器人和裂损物理位置之间的距离，并将实时距离和结构裂损深度数据和视频图像完成特征融合匹配，并结合改进的人工智能算法检测分割出裂损部位并计算出具体的裂损面积尺寸信息，以达到动态获取裂损部位平面尺寸数据以及深度数据的检测效果，从而实现横向平面视觉信息与激光雷达所测量的纵向数据相结合的雷视超融合，该方法提升了裂损感知的效率和精度，对于结构表面裂损检测具有重要参考意义。

公开(公告)号：CN308608495S

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202330256769.X

申请日：2023-05-05

申请人： 重庆巡感科技有限公司 ,  重庆交通大学

设计人： 马庆禄 ,  牛圣平 ,  王欣宇 ,  鲁佳萍

摘要： 1.本外观设计产品的名称：吊轨式消防救援机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于交通基础设施如隧道、室内消防如博物馆等重要场所的消防应急救援，包括机械臂喷淋式灭火，弹射灭火弹灭火。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。