公开(公告)号：CN117629471A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311475292.X

申请日：2023-11-07

申请人： 重庆大学

发明人： 毛中元 ,  仲元昌 ,  赵雪辉 ,  杨子楚 ,  陈宇

IPC分类号： G01L1/22 ,  G01L3/10

摘要： 本发明公开了一种基于磁流变液的可变刚度扭矩传感器及其使用方法。该扭矩传感器包括弹性元件单元和相位测量单元。弹性元件单元通过施加的扭矩引起线性形变，相位测量单元测量形变引起的相位差，通过建立相位差与扭矩的比例关系实现扭矩测量。弹性元件单元由左轴、磁流变液、励磁线圈、隔片和右轴构成，通过电流调节器控制磁场强度，改变弹性元件的旋转刚度。相位测量单元由同心的莱洛三角形和光谱位移传感器组成，实现相位差测量。使用方法包括：最大电流下校准，逐渐降低电流提高测量精度，并可根据需求动态调节刚度。本发明能够通过降低刚度以提高测量精度，或者通过增加刚度以扩大测量范围，以满足不同条件下对测量精度与测量量程的不同需求。

公开(公告)号：CN117922864A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311524008.3

申请日：2023-11-15

申请人： 重庆大学

发明人： 仲元昌 ,  陈宇 ,  李大林 ,  杨子楚 ,  毛中元

IPC分类号： B64U50/35 ,  H02J50/30 ,  H02J50/90 ,  H02S20/30 ,  H02S40/30 ,  H02J7/35 ,  B64U20/87 ,  B60L53/37 ,  B60L53/51 ,  G06V20/17 ,  G01S19/45

摘要： 本发明介绍了一种利用改进YOLOv8的无人机激光充电跟踪系统。首先，机载GPS模块向地面端传递定位信息以实现初级定位；接着，摄像头捕获无人机图像，由树莓派使用改进的YOLOv8模型进行推理，获取无人机精确位置信息；树莓派采用无迹卡尔曼滤波结合PID控制策略控制地面云台对准无人机并激活激光发射模块，实时跟踪目标；光伏电池阵列接受激光转化为电能，通过最大功率跟踪模块确保无人机电池模块接收到最优化的电能；同时，光敏传感器监测各方向光照强度，协助无人机MCU控制机载追踪云台确保激光持续对准电池阵列中心；本发明的提出解决了无人机图像尺度变化导致的跟踪困难，增强了在复杂环境下的检测鲁棒性与准确性，并显著提高了充电效率。