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公开(公告)号：CN117969127A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311424293.1
申请日：2023-10-30
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 , 重庆大学
摘要： 本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种移动机器人运动特性测试系统、方法及存储介质，移动机器人运动特性测试系统包括：双目视觉模块，用于拍摄移动机器人运动过程，获得移动机器人的运动数据，运动数据包括理论距离信息和位置信息；激光测距仪，用于测量移动机器人的实测距离信息；双目视觉模块和高精度激光测距仪均安装在全向转台上；控制模块分别与双目视觉模块、激光测距仪和全向转台电性连接。本发明所实时跟踪采集移动机器人位置、距离等信息，测试精度高，易于安装布置，成本低，满足移动机器人运动特性高精度测试需求。
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公开(公告)号：CN106953439A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710308955.7
申请日：2017-05-04
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无刷双馈电机混联式笼型转子结构及绕制方法，在转子铁心上包含多个沿铁芯圆周均布的转子巢，每个转子巢由多个回路构成，每个转子巢的多个回路由内向外设置，每个转子巢中至少存在两个并列布置的线圈组，线圈组之间彼此分开独立，无电气连接；至少有一个线圈组是由两个或两个以上相邻回路串联并自行闭合而成的串联组合。本笼型转子能够提高BDFM样机的运行效率及功率因数等运行性能，整个转子电流分布较平衡，转子磁动势趋于正弦分布，谐波含量较低。
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公开(公告)号：CN105761289A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610130281.1
申请日：2016-03-08
申请人： 重庆大学
CPC分类号： G06T17/30
摘要： 本发明公开了一种提取和分类可展网格曲面的新方法，在建立三角网格曲面模型后，进行提取泛可展区域，然后对泛可展区域寻找用来创建条带区域的边界顶点位置，通过边界顶点位置来对泛可展区域进行条带区域创建，再对条带区域进行直纹面方程拟合，进而对直纹面方程是否满足可展条件进行判断，如果满足则可确定可展类型，如果不满足，则对条带区域一分为二，再次对条带区域进行直纹面方程拟合，直到满足可展条件才结束。本发明方法有识别切线曲面的能力，能提取出连续柱面和连续锥面；识别的各种类型的可展曲面与模型真实的可展区域非常地接近。本发明方法的结果因为对提取出的可展曲面网格按可展类型精确地分片分类而对以后的网格处理更加有利。
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公开(公告)号：CN117207247A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311430355.X
申请日：2023-10-30
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 , 重庆大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种协作机器人可达性测试系统及方法，协作机器人可达性测试系统包括测试底座和上位机，测试底座上开设有测试孔，测试孔内均设有光电传感器，测试孔在开口处可拆卸的安装有密封盖，密封盖上设有识别标志物；上位机分别与光电传感器和协作机器人电性连接。本发明所提供的一种协作机器人可达性测试系统，其原理简单，成本低，可快速布置安装，可有效提高协作机器人物体识别及安全可达性检测的准确性，并可同时测量并记录测试成功次数及时间等信息。
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公开(公告)号：CN106953439B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710308955.7
申请日：2017-05-04
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无刷双馈电机混联式笼型转子结构及绕制方法，在转子铁心上包含多个沿铁芯圆周均布的转子巢，每个转子巢由多个回路构成，每个转子巢的多个回路由内向外设置，每个转子巢中至少存在两个并列布置的线圈组，线圈组之间彼此分开独立，无电气连接；至少有一个线圈组是由两个或两个以上相邻回路串联并自行闭合而成的串联组合。本笼型转子能够提高BDFM样机的运行效率及功率因数等运行性能，整个转子电流分布较平衡，转子磁动势趋于正弦分布，谐波含量较低。
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公开(公告)号：CN106157370A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610426945.9
申请日：2016-06-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06T17/30
CPC分类号： G06T17/30 , G06T2200/04
摘要： 本发明公开了一种基于粒子群算法的三角网格规范化方法，该方法在保持网格几何特征的同时，能有效改善网格模型中的三角形质量。本发明通过引入粒子中心位置Pc、约束因子ξ以及自适应的惯性因子ωa对粒子群算法改进，不仅能有效避免算法运行时陷入局部最优，而且能加快算法的收敛速度、实时调整算法的搜索范围；以顶点的局部拟合曲面为粒子群的搜索域，解决了大多算法规范化后三角网格模型体积收缩的问题；通过判断顶点调整前后的法向夹角是否在阈值内，来确定该顶点是否需要调整，从而保证了规范化后网格模型的细节特征不丢失。
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公开(公告)号：CN106157370B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610426945.9
申请日：2016-06-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06T17/30
摘要： 本发明公开了一种基于粒子群算法的三角网格规范化方法，该方法在保持网格几何特征的同时，能有效改善网格模型中的三角形质量。本发明通过引入粒子中心位置Pc、约束因子ξ以及自适应的惯性因子ωa对粒子群算法改进，不仅能有效避免算法运行时陷入局部最优，而且能加快算法的收敛速度、实时调整算法的搜索范围；以顶点的局部拟合曲面为粒子群的搜索域，解决了大多算法规范化后三角网格模型体积收缩的问题；通过判断顶点调整前后的法向夹角是否在阈值内，来确定该顶点是否需要调整，从而保证了规范化后网格模型的细节特征不丢失。
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公开(公告)号：CN105761289B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610130281.1
申请日：2016-03-08
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种提取和分类可展网格曲面的新方法，在建立三角网格曲面模型后，进行提取泛可展区域，然后对泛可展区域寻找用来创建条带区域的边界顶点位置，通过边界顶点位置来对泛可展区域进行条带区域创建，再对条带区域进行直纹面方程拟合，进而对直纹面方程是否满足可展条件进行判断，如果满足则可确定可展类型，如果不满足，则对条带区域一分为二，再次对条带区域进行直纹面方程拟合，直到满足可展条件才结束。本发明方法有识别切线曲面的能力，能提取出连续柱面和连续锥面；识别的各种类型的可展曲面与模型真实的可展区域非常地接近。本发明方法的结果因为对提取出的可展曲面网格按可展类型精确地分片分类而对以后的网格处理更加有利。
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公开(公告)号：CN216987378U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220667017.2
申请日：2022-03-24
申请人： 刁奇志 , 重庆大学 , 重庆普门创生物技术有限公司
IPC分类号： B01F31/20 , B01F101/23
摘要： 本实用新型涉及医学技术领域，具体涉及一种用于医学检验的改良振荡混匀装置，包括震荡器主体和安装在震荡器主体上端的支撑盘，支撑盘上端设置有用于放置储液瓶的放置机构。本实用新型克服了现有技术的不足，通过在限位板、连接柱和支撑板之间相互连通的插槽内设置插板，在插板下端设置第二弹簧，在支撑板的安装腔内设置多个第一弹簧，第一弹簧上端的顶块上端与其位置对应的储液瓶下端相抵，顶块下端的连接绳与插板下端固定连接，通过按压插板使得连接绳拉动顶块上移，将储液瓶顶出，因为每两个相邻的储液瓶下端只有一个顶块，所以被顶出的储液瓶与未被顶出的储液瓶错开，便于将储液瓶取出。
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