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公开(公告)号：CN111339634A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911392696.6
申请日：2019-12-30
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了弱刚度微铣削系统的切削力建模方法，包括如下步骤：1)获取刀具加工的输入参数；2)通过计算微铣刀每个刀齿的实际运动轨迹，对刀齿的历史轨迹的相互作用判断其所属的切削情况；3)计算考虑刀具变形的实际瞬时未变形切屑厚度；4)对瞬时未变形切屑厚度进行分类，判断刀具在当前位置角下的切削机理模型；5)采用与瞬时未变形切屑厚度相应的切削机理模型对铣削过程中的切削力进行计算；本发明有效地提高微切削力的加工精度，与实测切削力的幅值和形状等关键特征高度吻合，合理地揭示了微铣削过程中的动力学现象，减小了基于切削力进一步研究计算误差。
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公开(公告)号：CN111203415B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911139415.6
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
摘要： 本发明公开了一种复合材料工件表面清洁系统及方法，系统包括超声振动装置、温度控制模块、冷却模块、控制模块和高压空气射流装置；超声振动装置包括载物平台、上盖、箱体和超声换能器；超声换能器安装在箱体内；载物平台下端安装在超声换能器上；上盖下端安装在箱体上；上盖内壁上设置有若干个颗粒物浓度传感器；温度控制模块主要构件为温度传感器；冷却模块包括涡流管、空气压缩装置和高压空气电磁阀；涡流管安装在箱体上，并连通箱体的冷却气体进入口；高压空气电磁阀一端连接涡流管，另一端连接所述空气压缩装置；控制模块分别与高压空气电磁阀和超声换能器连接；本发明能够完成对要求干燥的工件的复杂加工表面进行深度清洁。
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公开(公告)号：CN111203747B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911139417.5
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
摘要： 本发明公开了一种外置主轴防护与排屑系统，包括主轴防护装置、排屑装置、静电发生装置和控制系统；所述主轴防护装置包括主轴防护壳体和控压机；所述排屑装置包括排屑端盖和真空泵；所述静电发生装置包括电极和高压直流电源；所述控制系统包括PC机、运动控制卡、多通道定时控制器、主轴电机驱动器和主轴电机；本发明通过结合主轴的结构特征，采用外置主轴防护装置的对切屑进行收集并对主轴进行防护，使用控压机和真空泵，采取气流导流的方式，同时完成切削过程的排屑、对主轴的防护，以及对切屑的收集与回收再利用，同时，采用静电发生装置的静电吸附提高防护等级。
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公开(公告)号：CN111339634B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911392696.6
申请日：2019-12-30
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了弱刚度微铣削系统的切削力建模方法，包括如下步骤：1)获取刀具加工的输入参数；2)通过计算微铣刀每个刀齿的实际运动轨迹，对刀齿的历史轨迹的相互作用判断其所属的切削情况；3)计算考虑刀具变形的实际瞬时未变形切屑厚度；4)对瞬时未变形切屑厚度进行分类，判断刀具在当前位置角下的切削机理模型；5)采用与瞬时未变形切屑厚度相应的切削机理模型对铣削过程中的切削力进行计算；本发明有效地提高微切削力的加工精度，与实测切削力的幅值和形状等关键特征高度吻合，合理地揭示了微铣削过程中的动力学现象，减小了基于切削力进一步研究计算误差。
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公开(公告)号：CN111203747A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911139417.5
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
摘要： 本发明公开了一种外置主轴防护与排屑系统，包括主轴防护装置、排屑装置、静电发生装置和控制系统；所述主轴防护装置包括主轴防护壳体和控压机；所述排屑装置包括排屑端盖和真空泵；所述静电发生装置包括电极和高压直流电源；所述控制系统包括PC机、运动控制卡、多通道定时控制器、主轴电机驱动器和主轴电机；本发明通过结合主轴的结构特征，采用外置主轴防护装置的对切屑进行收集并对主轴进行防护，使用控压机和真空泵，采取气流导流的方式，同时完成切削过程的排屑、对主轴的防护，以及对切屑的收集与回收再利用，同时，采用静电发生装置的静电吸附提高防护等级。
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公开(公告)号：CN111203415A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911139415.6
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学 , 航天材料及工艺研究所
摘要： 本发明公开了一种复合材料工件表面清洁系统及方法，系统包括超声振动装置、温度控制模块、冷却模块、控制模块和高压空气射流装置；超声振动装置包括载物平台、上盖、箱体和超声换能器；超声换能器安装在箱体内；载物平台下端安装在超声换能器上；上盖下端安装在箱体上；上盖内壁上设置有若干个颗粒物浓度传感器；温度控制模块主要构件为温度传感器；冷却模块包括涡流管、空气压缩装置和高压空气电磁阀；涡流管安装在箱体上，并连通箱体的冷却气体进入口；高压空气电磁阀一端连接涡流管，另一端连接所述空气压缩装置；控制模块分别与高压空气电磁阀和超声换能器连接；本发明能够完成对要求干燥的工件的复杂加工表面进行深度清洁。
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公开(公告)号：CN113977573B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110992660.2
申请日：2021-08-27
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B23Q15/013
摘要： 本发明公开一种高阶复杂约束条件下高效的工业机器人加工节能轨迹规划方法，步骤包括：1)用NURBS拟合刀具路径曲线，并对所述刀具路径曲线进行离散化，得到D+1个路径点；2)规划参考进给速率轨迹；3)获得初始能量最优的B样条进给速率曲线；4)基于约束特征对初始能量最优的B样条进给速率曲线进行多次循环修正优化，得到满足约束条件的最优的进给速率轨迹。本发明可以显著有效的减小节能轨迹规划时间，本发明不用重复计算包含机器人动力学方程的能耗模型，能获得工业机器人沿复杂路径加工的复杂约束条件下的优化轨迹，实现系统的节能增效。
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公开(公告)号：CN108679190B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201810576535.1
申请日：2018-06-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明的目的是提供一种能够对制造、安装及工作过程产生的误差进行补偿的一种装置，减小回差，同时对磨损等因素造成的误差进行补偿。即一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器。该减速器增加啮合齿数，提高传动精度。柔性针齿壳在外渐开线齿轮的作用下变为椭圆，即沿着外渐开线齿轮中心线方向拉伸从而变长，垂直方向变窄，并且由中心沿着长径方向逐渐变窄，在长径两端最短。所以，在针齿壳不发生变形时无法啮合的齿轮，在针齿壳变形而变窄后可以啮合，从而增加了减速器的啮合齿数，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN114700800B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210334346.X
申请日：2022-03-30
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B23Q11/10
摘要： 发明提供一种微量润滑喷嘴辅助对准装置。该辅助对准装置包括刀具配合管道和若干根喷嘴对准配合管道。所述刀具配合管道整体为一端敞口，另一端封闭的中空圆管。所述喷嘴对准配合管道为扇环柱体。若干根喷嘴对准配合管道环绕刀具配合管道布置。所述喷嘴对准配合管道均与刀具配合管道相贯连接。所述刀具配合管道与喷嘴对准配合管道相贯位置处对应设置有喷射孔。所述喷嘴对准配合管道与刀具配合管道的管身斜交。工作时，所述刀具配合管道套设在刀具的外围。通过喷嘴对准配合管道对喷嘴的喷射角度和位置进行调整，完成喷嘴与切削区的对准工作。选择适宜的角度，达到最好的微量润滑效果，在切削区形成润滑冷却膜，延长刀具寿命，提高加工表面质量。
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公开(公告)号：CN117559839A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311241635.6
申请日：2023-09-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开一种压电驱动反馈线性化与等效扰动补偿综合控制方法，该方法采用反馈线性化算法巧妙地件该非线性系统转为线性系统，便于设计基于反馈线性化后的模型设计标称前馈控制器、基于PID的标称反馈控制器和基于扩展状态观测器的补偿控制器的三自由度复合控制方法。将该控制方法在上位机设计完成后下载到实时控制器，采用驱动放大器放大压电平台输入电压，采用电容传感器测量实时输出位移，实时控制器实时采集输出位移信号，反馈给三自由度复合控制器形成闭环控制。该控制方法能有效地消除纳米压电运动台的迟滞非线性效应和补偿纳米压电运动台受到的等效扰动，同时提升纳米压电运动台的定位精度、轨迹跟踪性能。
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