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公开(公告)号：CN115046435B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210682089.9
申请日：2022-06-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F42B33/00
摘要： 本发明公开了一种弹筒内腔体点阵式破片智能铺贴平台及控制方法，该平台包括辅助装置1、物料输送装置2、物料整理装置3、弹筒内腔体破片铺贴装置4、物料整理平台移动装置5、铺贴平台移动装置6、测量装置7、筒体姿态调整装置8和控制系统放置电柜9。本发明能够实现弹筒内腔体破片铺贴全过程的自动化，解决了弹筒内腔体铺贴的难题，实现了面向不同规格破片及不同战斗部筒体的自动化、智能化、一体化内部破片铺贴生产。
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公开(公告)号：CN112819028B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011595315.7
申请日：2020-12-29
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/2415 , G06F18/2431
摘要： 本发明公开了一种基于故障诊断模型的医用新风系统故障诊断方法，通过建立故障诊断模型用以指示不同故障表征事件和系统工作状态信息分别与其各自关联的不同故障原因事件之间的发生概率、以及不同的故障原因事件与其关联的不同故障点事件之间的发生概率，从而可以借助故障诊断模型分析得到医用新风系统在当前故障表征事件以及当前系统工作状态信息状态下关联的故障点事件发生概率诊断结果，避免了依赖人工现场进行故障定位造成的准确定不可确定、诊断的经验知识难以复用、故障判定时间长等问题，提高了对医用新风系统的故障诊断定位的准确性和效率，为医用新风系统的智能化(56)对比文件张梅 等.基于模糊故障树和贝叶斯网络的矿井提升机故障诊断《.工况自动化》.2020,第1-6页表1、图3、第1、1.3节.张振海 等.基于专家知识融合的贝叶斯网络结构学习方法 《.计算机工程与应用》.2013,1-5.尹超 等.基于专家知识库的微车后桥质量异常原因诊断及处理方法《.现代制造工程》.2015,33-41.
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公开(公告)号：CN117226845A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311309221.2
申请日：2023-10-10
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人能耗预测模型构建方法，首先通过分析工业机器人能耗构成，以构建得到功率P及能耗E模型，揭示了功率P及能耗E与关节位置q、速度和加速度之间的非线性映射关系；而后构建工业机器人能耗预测模型对该非线性映射关系进行求解，具体的，利用关节轨迹变时间尺度缩放模块将功率P及能耗E模型转换为离散形式；如此，以m、qs(tk)、 以及hk作为输入，以堆叠GRU层结合掩码自注意力机制提取功率P及能耗E的因果关系，从而可以得到工业机器人功率P及能耗E的预测值。即本发明、构建得到的工业机器人能耗预测模型能够完成对预设任务下工业机器人关节轨迹不同时间缩放规律下的能耗预测。本发明还公开了一种工业机器人能耗预测模型迁移学习方法。
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公开(公告)号：CN112884241B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110272006.4
申请日：2021-03-12
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/04
摘要： 本发明涉及任务调度技术领域，具体涉及基于智能Agent的云边协作制造任务调度方法，包括：S1：将待调度的制造任务输入构建的目标决策模型中；S2：云端计算模块将制造任务分解成若干个子任务；然后对各个子任务的服务质量指标进行约束以得到初步调度方案；S3：边缘管控模块检测各条生产线的扰动情况：若某一条生产线存在故障扰动，则进入步骤S4；若各条生产线均不存在故障扰动，进入步骤S5；S4：云端计算模块对该生产线所对应的子任务的服务质量指标进行再次约束以得到再调度方案；最后返回步骤S3；S5：制造任务的调度完成。本发明中基于智能Agent的云边协作制造任务调度方法能够实现对服务质量指标的约束和对扰动的调整。
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公开(公告)号：CN116090791A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310217072.0
申请日：2023-03-07
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , G06F17/11 , G06N3/04
摘要： 本发明涉及云制造生产调控技术领域，尤其涉及一种高频扰动环境下基于GRN‑RL的云边生产调度调控方法，通过边缘端进行监测和调控，同时使用云端进行边缘模型的取值优化。通过这样的处理，生产过程中的具体配置优化以及过程监测均由本地的产区边缘的任务基因调控网络模型进行实施。并在触发了预设的更新条件时，才由云端进行相关参数的优化。使用本方法，即使在在高频扰动环境下，同样可以及时有效的在生产执行过程中实现设备资源的优化配置，为工区现场的云制造任务提供高质量的动态调度调控服务。并且还提升了调度调控的效果，有利于云制造模式在广大离散制造企业车间底层的落地应用。
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公开(公告)号：CN115046435A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210682089.9
申请日：2022-06-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F42B33/00
摘要： 本发明公开了一种弹筒内腔体点阵式破片智能铺贴平台及控制方法，该平台包括辅助装置1、物料输送装置2、物料整理装置3、弹筒内腔体破片铺贴装置4、物料整理平台移动装置5、铺贴平台移动装置6、测量装置7、筒体姿态调整装置8和控制系统放置电柜9。本发明能够实现弹筒内腔体破片铺贴全过程的自动化，解决了弹筒内腔体铺贴的难题，实现了面向不同规格破片及不同战斗部筒体的自动化、智能化、一体化内部破片铺贴生产。
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公开(公告)号：CN111537123B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010131623.8
申请日：2020-02-28
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01L3/24
摘要： 本专利提供一种工业机器人功率预测方法，其特征在于：上述预测方法具体包括以下步骤：确定所述目标工业机器人关节电机的有效输出功率；确定所述目标工业机器人的损耗功率；获得所述目标工业机器人的待机功率；确定所述目标工业机器人的实际功率，所述实际功率为所述工业机器人关节电机的有效输出功率、所述损耗功率和所述待机功率之和。本专利提供的工业机器人功率预测方法构建确定工业机器人实际功率模型，根据工业机器人关节扭矩和角速度即可快速、准确确定其实际能耗，实现在没有功率测试仪的情况下，精准预测工业机器人的实际功率。
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公开(公告)号：CN114894044A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210682092.0
申请日：2022-06-15
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F42B33/00
摘要： 本发明公开了一种点阵式破片智能铺贴平台及控制方法，该平台包括辅助装置、物料输送装置、物料整理装置、破片铺贴装置、铺贴平台移动装置、点胶装置、第一检测装置a、测量装置b、第二检测装置c、筒体姿态调整装置和控制系统放置电柜。工作时，将筒体竖直固定在筒体固定平台上，破片通过物料输送装置传入物料整理装置，经整理后的破片落入铺贴头的通道内。测量摩擦轮与筒体外壁接触，筒体旋转一周，测量出当前铺贴层的外表面直径，得到该层需铺贴破片的数量。先后进行点胶和铺贴作业，每隔设定的时间转动筒体设定角度，重复点胶和铺贴，当一层的铺贴数量满足计算所得的数量时，升降电缸调整筒体的高度，重复铺贴。
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公开(公告)号：CN112362093B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010796790.4
申请日：2020-08-10
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种大坝检测机器人、检测系统和检测方法；其中，大坝检测机器人包括混合型机身、摄像头、推进器组件和清扫除淤模块；所述混合型机身包括喇叭状壳体和固定于喇叭状壳体前端的矩形框架；所述清扫除淤模块包括安装于所述矩形框架上的超声波换能振头和滚筒刷；大坝检测系统包括水面双体船、电缆、缆绳和所述检测机器人；大坝检测方法包括以下步骤：s1.入水；s2.循迹下降采集图像；s3.横移；s4.循迹上升采集图像；s5.横移；s6.浮出水面；本发明结合超声波清洗原理和大坝检测技术，从而提高了大坝表面前期清洁工作的质量和效率，提高裂缝、孔洞等检测的准确性。
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公开(公告)号：CN107030728B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710334024.4
申请日：2017-05-12
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种多连杆式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I，本机构结构简单，能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。
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