公开(公告)号：CN118192346A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410366196.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 重庆大学 ,  重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司

Inventor： 唐小林 ,  杨剑英 ,  王猛 ,  杨凯 ,  唐小丽 ,  李佳承

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种面向无信号灯十字路口的自动驾驶多车协同控制方法，属于自动驾驶技术领域。该方法具体包括：S1：构建基于深度学习的无信号灯十字路口多车轨迹预测模型，基于车辆历史状态和环境地图信息，输出路口内所有车辆的预测轨迹；S2：构建基于RSS的安全评估模型，根据车辆的当前状态和步骤S1的预测轨迹，输出每个车辆与周围车辆的冲突关系；S3：构建基于博弈论和IDM的运动规划模型，对有冲突车辆与无冲突车辆进行分别控制和联合行动。本发明能实现安全高效的无信号灯十字路口多车协同控制，与传统多车协同控制方法相比，能够针对路口内的局部冲突进行精确交互，在不扰乱车流的前提下提高安全性和通行效率。

公开(公告)号：CN118062052A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410034804.7

申请日：2024-01-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐小林 ,  成亮 ,  杨凯 ,  王明 ,  杨剑英 ,  郎陈佳

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种考虑驾驶行为的自动驾驶汽车安全运动规划方法，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：构建融合驾驶行为的交互性轨迹预测模型，基于驾驶行为认知、周车历史状态和地图信息，输出不同驾驶行为的个性化轨迹；S2：构建基于多项式曲线的安全运动规划模型，基于人类驾驶不同加速度和环境信息，规划出候选轨迹簇；S3：构建风险评估模型，根据步骤S1中的个性化轨迹预测和步骤S2的规划结果，选择最优规划轨迹。本发明在决策规划过程中考虑周围车辆不同行为对自车的影响，并让自动驾驶汽车能够以最小的风险和代价实现运动规划，与传统规划方法相比，能够针对不同驾驶行为产生一个低风险高效率的动态运动规划，确保车辆安全。