公开(公告)号：CN117671155A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311733783.X

申请日：2023-12-15

申请人： 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心) ,  重庆交通大学

发明人： 胡波 ,  董绍江 ,  陈翰新 ,  刘清屹 ,  杨乾锋 ,  朱孙科 ,  刘超 ,  闫凯波 ,  陈里里 ,  罗家元

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T5/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00

摘要： 本发明涉及勘测技术领域，具体涉及一种基于管道机器人的弱光环境下排水管线稀疏构图方法，包括采用排水管线勘测机器人进入排水管线中采集视频流；对视频流中的图像逐帧采用图像去雾方法进行预处理，得到增强图像；对增强图像采用帧处理线程进行处理，进行单张图片构图，得到图像参数；将图像参数输入到跟踪线程中，计算图片特征点的匹配情况，获得单应矩阵和本质矩阵，并根据图片特征点在图片中的位置，复原空间位置；将复原空间位置后的图片特征点插入到局部建图线程，并采用闭环检测降低视觉SLAM产生的偏移误差，完成管道图构建，解决了现有的排水管线稀疏构图无法满足排水管线的勘测需求的问题。