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公开(公告)号：CN117124784A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310995150.X
申请日：2023-08-09
申请人： 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心) , 重庆交通大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两栖排水管线勘测机器人，包括机身，还包括移动组件；移动组件包括滚筒和推进器，滚筒转动安装在机身上，推进器安装在机身上；滚筒包括第一端座、第二端座、滚动体和连接构件，第一端座与机身固定连接，第二端座与机身固定连接，滚筒体通过连接构件与第一端座和第二端座连接，通过机身对排水管线进行勘测，在无水和少水的情况下，通过连接构件驱动滚动体转动，使滚动体能够驱动机身进行移动，在有水的情况下，滚动体提供的推力有限，因此通过推进器辅助驱动机身进行移动，从而实现使两栖排水管线勘测机器人能够在水陆两种环境下进行作业的目的。
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公开(公告)号：CN117141607A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310963352.6
申请日：2023-08-02
申请人： 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心) , 重庆交通大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高负重比足式真空吸附爬壁机器人，包括机身、腿部构件和爪部构件，机身结构分为三层，机身上层负责安装机器人控制系统及元器件、机身中层包含实现机器人转向的转向机构、机身下层包括实现机器人前后移动的移动机构，腿部构件实现机器人足端运动的腿部构件，爪部构件实现机器人在墙面上吸附的吸附结构，通过机身、腿部构件、吸附结构、机身上的移动机构和转向机构的相互配合，使得机器人在进行使用时能够在需要进行攀爬的表面上进行行走，并且采用步进电机结合丝杠的移动结构、单裙边结合多唇边式的密封圈结构及添加钉刺的摩擦片的抓捕结构实现了足式爬壁机器人的高负重比特性。
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公开(公告)号：CN117671155A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311733783.X
申请日：2023-12-15
申请人： 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心) , 重庆交通大学
摘要： 本发明涉及勘测技术领域，具体涉及一种基于管道机器人的弱光环境下排水管线稀疏构图方法，包括采用排水管线勘测机器人进入排水管线中采集视频流；对视频流中的图像逐帧采用图像去雾方法进行预处理，得到增强图像；对增强图像采用帧处理线程进行处理，进行单张图片构图，得到图像参数；将图像参数输入到跟踪线程中，计算图片特征点的匹配情况，获得单应矩阵和本质矩阵，并根据图片特征点在图片中的位置，复原空间位置；将复原空间位置后的图片特征点插入到局部建图线程，并采用闭环检测降低视觉SLAM产生的偏移误差，完成管道图构建，解决了现有的排水管线稀疏构图无法满足排水管线的勘测需求的问题。
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公开(公告)号：CN219434000U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202320754436.4
申请日：2023-04-07
申请人： 重庆市测绘科学技术研究院(重庆市地图编制中心) , 重庆市勘测院
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本实用新型提供了一种隧道断面扫描靶标快速布设装置，包括有支架，支架可拆卸的设置在轨道车上，所述支架与轨道车垂直，轨道车移动设置在地铁双轨上，所述支架截面为矩形。支架上设置有激光发射元件，激光发射元件沿垂直地铁双轨的方向可移动的设置在所述支架上，所述激光发射元件的两端均设置有激光发射孔，两组所述激光发射孔发射的激光线束在同一直线上；固定机构设置在所述激光发射元件上，与所述支架连接，用于将移动后的所述激光发射元件在所述支架上的位置固定。通过该装置辅助标靶布设，可快速的将左右靶标布设在同一断面上，以使得扫描检测的精度达到标准。
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