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公开(公告)号：CN110253628B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910497884.9
申请日：2019-06-10
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种机器人末端工具快换装置，包括：上壳体；下壳体，下壳体内设有空腔，下壳体上部设有针型气缸，针型气缸的下端延伸至空腔内，下壳体的下部设有锥头轴，锥头轴的上端伸入空腔内与针型气缸之间设有活塞杆，活塞杆的上端伸入针型气缸内与针型气缸滑动连接；锁紧头部，锁紧头部的下端设有开口向下的滑槽，锥头轴的下端伸入滑槽内，且锥头轴的下端外壁与滑槽的内壁滑动连接，滑槽的侧壁上设有多个工作孔，工作孔内活动设有用于配合锥头轴锁紧的钢珠；快换盘，快换盘套设于锁紧头部的下端外侧，快换盘上与锁紧头部之间设有用于配合钢珠锁紧的限位环。本发明结构简单，能够有效的降低空间干涉对机器人实现快换的影响。
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公开(公告)号：CN110531685B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201910912627.7
申请日：2019-09-25
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , H04L12/40
摘要： 本发明涉及一种数据处理领域,特别涉及一种EtherCAT总线多轴从站系统。所述系统包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制。所述系统还包括：光电隔离器、带网络变压器接口及电可擦可编程只读存储器EEPROM。所述系统不仅解决了传统驱动方案的成本高占空间大的问题还解决了单芯片控制多轴的技术问题。
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公开(公告)号：CN110154081B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN110333403B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910499128.X
申请日：2019-06-10
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种电磁抱闸的异常检测装置及方法，涉及机电控制技术领域。包括信号控制器、光耦输入电路、开关控制电路、检测电路、光耦输出电路以及处理器；信号控制器、光耦输入电路、开关控制电路、电磁抱闸装置、检测电路以及光耦输出电路依次连接，处理器与信号控制器和光耦输出电路连接，处理器控制信号控制器发送控制信号；光耦输入电路将控制信号耦合进入开关控制电路中；开关控制电路根据控制信号控制电磁抱闸装置；检测电路检测电磁抱闸装置，并获得检测信号；光耦输出电路将检测信号耦合进入处理器中；处理器根据控制信号和检测信号判定电磁抱闸装置是否存在异常。本发明根据检测信号能够准确地判断电磁抱闸的状态是否出现异常。
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公开(公告)号：CN110531685A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910912627.7
申请日：2019-09-25
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , H04L12/40
摘要： 本发明涉及一种数据处理领域,特别涉及一种EtherCAT总线多轴从站系统。所述系统包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制。所述系统还包括：光电隔离器、带网络变压器接口及电可擦可编程只读存储器EEPROM。所述系统不仅解决了传统驱动方案的成本高占空间大的问题还解决了单芯片控制多轴的技术问题。
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公开(公告)号：CN110333403A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910499128.X
申请日：2019-06-10
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种电磁抱闸的异常检测装置及方法，涉及机电控制技术领域。包括信号控制器、光耦输入电路、开关控制电路、检测电路、光耦输出电路以及处理器；信号控制器、光耦输入电路、开关控制电路、电磁抱闸装置、检测电路以及光耦输出电路依次连接，处理器与信号控制器和光耦输出电路连接，处理器控制信号控制器发送控制信号；光耦输入电路将控制信号耦合进入开关控制电路中；开关控制电路根据控制信号控制电磁抱闸装置；检测电路检测电磁抱闸装置，并获得检测信号；光耦输出电路将检测信号耦合进入处理器中；处理器根据控制信号和检测信号判定电磁抱闸装置是否存在异常。本发明根据检测信号能够准确地判断电磁抱闸的状态是否出现异常。
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公开(公告)号：CN110727216B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910898230.7
申请日：2019-09-23
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种编码器的数据读取方法、装置和读取数据的装置。该编码器读取数据的装置包括ARM和FPGA，以及存储程序。还涉及一种编码器的数据读取方法，该方法包括：上电时，FPGA分析来自编码器的复位反馈信号；根据所述分析结果，在确定所述编码器复位之后，所述FPGA向ARM发送复位成功信号；所述ARM接收到所述复位成功信号，则控制使能信号。还涉及一种编码器的数据读取装置，该数据读取装置包括：分析模块、发送模块、控制模块。通过本发明在系统上电时，加入ARM端对FPGA端和编码器状态的确认，保障了ARM端读取数据的正确性，提高了编码器数据传输的准确性。
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公开(公告)号：CN113649899A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110913187.4
申请日：2021-08-10
申请人： 重庆智能机器人研究院
IPC分类号： B24B19/00 , B24B27/02 , B24B45/00 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B47/12 , B24B55/03 , B24B55/00 , B24B49/16
摘要： 本发明涉及一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法，包括工业机器人；打磨末端工具；所述打磨末端工具与所述工业机器人执行端连接，所述工业机器人带动所述打磨末端工具在工作空间内任意移动，且所述打磨末端工具用于打磨钛合金零部件；打磨工作平台；所述打磨工作平台用于固定钛合金零部件，并配合所述打磨末端工具移动对钛合金零部件进行打磨；自动换砂纸模块；所述自动换砂纸模块与所述打磨末端工具配合将所述打磨末端工具上的废旧砂纸更换成新砂纸；电控系统；所述电控系统与所述工业机器人、所述打磨末端工具、所述打磨工作平台和所述自动换砂纸模块均电性连接，整体控制各部件动作。本发明对钛合金零部件实现自动打磨，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110587654A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN110587654B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
申请人： 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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