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公开(公告)号：CN113601488A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111088827.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种棘轮‑锥齿轮传动膝关节负功捕捉下肢外骨骼，包括大腿支撑板、小腿支撑杆、轮系搭载平台和膝关节齿轮机构，轮系搭载平台的一端与大腿支撑板固定连接，另一端与膝关节齿轮机构通过第一轴向转动件进行转动连接，膝关节齿轮机构远离其连接轮系搭载平台的一端与小腿支撑杆连接，在第一轴向转动件上还设有卷簧，卷簧的内端点固定连接在第一轴向转动件上，卷簧的外端点用于与轮系搭载平台固定连接，以使得卷簧在伸膝运动时能够被压缩，并在屈膝运动时复位。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN113712744B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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公开(公告)号：CN113681546B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111088826.4
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接板和小腿连接杆，大腿连接板通过大腿绑缚机构与人体大腿进行连接，小腿连接杆通过小腿绑缚机构与人体小腿进行连接；在小腿连接杆靠近大腿连接板的一端设有膝关节拉线盘，膝关节拉线盘与大腿连接板通过第一轴向转动件进行转动连接，在大腿连接板上设有负功捕捉组件，负功捕捉组件包括卷簧，膝关节拉线盘与卷簧之间通过滑轮组件进行连接，以使得所述膝关节拉线盘在伸膝时能够通过滑轮组件带动卷簧压缩储存能量，并在屈膝时卷簧能够复位助力。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN115054414A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210691990.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接；手部抓握辅助机构与前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。本发明既能够实现整个上肢的自由运动，同时又能够实现手部抓握动作。
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公开(公告)号：CN113601488B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111088827.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种棘轮‑锥齿轮传动膝关节负功捕捉下肢外骨骼，包括大腿支撑板、小腿支撑杆、轮系搭载平台和膝关节齿轮机构，轮系搭载平台的一端与大腿支撑板固定连接，另一端与膝关节齿轮机构通过第一轴向转动件进行转动连接，膝关节齿轮机构远离其连接轮系搭载平台的一端与小腿支撑杆连接，在第一轴向转动件上还设有卷簧，卷簧的内端点固定连接在第一轴向转动件上，卷簧的外端点用于与轮系搭载平台固定连接，以使得卷簧在伸膝运动时能够被压缩，并在屈膝运动时复位。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113712744A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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公开(公告)号：CN113681546A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111088826.4
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接板和小腿连接杆，大腿连接板通过大腿绑缚机构与人体大腿进行连接，小腿连接杆通过小腿绑缚机构与人体小腿进行连接；在小腿连接杆靠近大腿连接板的一端设有膝关节拉线盘，膝关节拉线盘与大腿连接板通过第一轴向转动件进行转动连接，在大腿连接板上设有负功捕捉组件，负功捕捉组件包括卷簧，膝关节拉线盘与卷簧之间通过滑轮组件进行连接，以使得所述膝关节拉线盘在伸膝时能够通过滑轮组件带动卷簧压缩储存能量，并在屈膝时卷簧能够复位助力。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN220826006U
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202322700887.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 重庆理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种踝关节运动辅助柔性外骨骼装置，其中，绳索穿过小腿绑缚上的导向孔与底支板尾部的连接部相连，使导向孔处和连接部处作为支点，在人体足部进行跖屈的过程中，驱动结构通过绳索向底支板提供的拉力与穿戴者小腿肌肉收缩产生的力近似，绳索的拉力以踝关节为旋转中心产生一个辅助矩，实现对足部进行跖屈运动的辅助；本实用新型为主动式并采用绳索作为实现驱动结构与足形支架之间助力传递的柔性结构，使驱动结构的布置更为灵活、助力传递简单，且对运动步态的影响较小，可较好适应人体下肢运动并可保证灵活性，可有效解决目前踝关节运动辅助外骨骼装置存在人机匹配度和辅助效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN220826007U
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202322700911.2
申请日：2023-10-09
Applicant: 重庆理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种髋关节运动辅助柔性外骨骼装置，其中，绳索穿过安装部上导向座的导向孔与大腿绑缚上的连接座相连，使大腿根部和大腿的前侧分别形成绳索施力的支点，在人体屈曲的过程中，驱动结构通过绳索和连接座向大腿绑缚提供的拉力与穿戴者大腿肌肉收缩产生的力近似，绳索的拉力以髋关节为旋转中心产生一个辅助矩，从而实现对人体屈曲运动的辅助；本实用新型采用绳索作为实现驱动结构与大腿之间助力传递的柔性结构，使驱动结构的布置更为灵活、助力传递简单，且对运动步态的影响较小，可较好适应人体下肢运动并可保证灵活性，可有效解决目前髋关节运动辅助外骨骼装置存在人机匹配度和辅助效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN218979629U
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202221941146.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种下肢外骨骼装置，包括髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构，髋关节机构包括后背总板和髋关节调节组件，髋关节调节组件的轴向两侧对称设有腰间连接管，髋关节调节组件包括背部固定板和调节齿轮，在背部固定板上沿竖向方向设有两个调节滑轨，两个调节滑轨上均滑动连接有调节齿条，调节齿条均与调节齿轮啮合，在背部固定板上还转动连接有调节转轴，调节转轴通过齿轮键与调节齿轮连接，两个腰间连接管分别连接在两个调节齿条上，膝关节机构包括沿轴向分布的两组膝关节组件，腰间连接管的一端与对应侧的膝关节组件连接。本方案能够对髋关节机构处的尺寸进行有效调节，从而提高下肢外骨骼的助力效果，同时提高穿戴舒适性。
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