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公开(公告)号：CN111466829B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010358176.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法，包括机体、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括沿所述机体前后方向分布的第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器，清扫机构包括安装在机体侧面的多个第一竖向滚筒和第二驱动系统，每个第一竖向滚筒的外侧套设有第一清扫件，第二驱动系统包括第二驱动电机和齿轮传动件，齿轮传动件包括与主动齿轮、安装在第一竖向滚筒上的第一从动齿轮形成的第一从动齿轮组、以及第一中间齿轮形成的第一中间齿轮组。本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113712744B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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公开(公告)号：CN111466830B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010358177.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种踢脚线清扫机器人及其工作方法，包括机身、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在机身侧面的第一距离感应组件、安装在机身前侧的前方距离感应组件和安装在机身后侧的后方距离感应组件；清扫机构包括沿机身前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，踢脚线清扫组件安装在与第一距离感应组件同一侧的所述机身上，踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件和能够带动所述踢脚线清扫件竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统。本发明实现了自动对踢脚线位置的有效清扫，由此增大了清扫机器人的清扫范围，减少了对踢脚线进行清扫的人力和时间成本。
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公开(公告)号：CN113146591A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110585463.9
申请日：2021-05-27
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减震功能的负重助力外骨骼，包括髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构和腰部空间连杆支撑机构；腰部空间连杆支撑机构包括旋转连接件、以及对称设置在旋转连接件轴向两侧的支撑组件，支撑组件靠近旋转连接件的一端通过第一纵向转动件转动连接在旋转连接件上，以使得支撑组件能够通过绕旋转连接件转动来与人体的腰部和髋部尺寸相适应，另一端与髋关节机构连接，且在两个支撑组件之间还轴向设置有长度可调的拉线和支撑弹簧，支撑弹簧的轴向两端分别通过拉线与对应侧的支撑组件连接。本发明能对运动过程中重物竖向往复运动产生的作用力进行缓冲，从而降低人体肌肉疲劳度，提高负重能力，同时能提高穿戴者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN113712744A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111466829A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010358176.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法，包括机体、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括沿所述机体前后方向分布的第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器，清扫机构包括安装在机体侧面的多个第一竖向滚筒和第二驱动系统，每个第一竖向滚筒的外侧套设有第一清扫件，第二驱动系统包括第二驱动电机和齿轮传动件，齿轮传动件包括与主动齿轮、安装在第一竖向滚筒上的第一从动齿轮形成的第一从动齿轮组、以及第一中间齿轮形成的第一中间齿轮组。本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111702747B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010614104.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了被动式负重助力下肢外骨骼，包括臀部组件和腿部组件，腿部组件与对应位置的臀部组件通过第一轴向转动件转动连接；腿部组件包括大腿杆件和小腿杆件，大腿杆件和小腿杆件通过第二轴向转动件转动连接，在小腿杆件的上端开设有凹槽，在凹槽轴向两侧壁上对称设有条形孔，大腿杆件伸入凹槽内，第二轴向转动件能够带动大腿杆件沿所述条形孔滑动，当第二轴向转动件位于条形孔的最上端时，大腿杆件与凹槽的底部之间具有间隙，可以摆动，当第二轴向转动件位于条形孔的最下端时，大腿杆件与凹槽的底部相抵，传递重力。本方案能有效进行人体支撑相重力支撑和摆动相适时的被动助力，人机协同运动一致性好，纯被动使得成本低，使用可靠。
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公开(公告)号：CN113146591B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110585463.9
申请日：2021-05-27
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减震功能的负重助力外骨骼，包括髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构和腰部空间连杆支撑机构；腰部空间连杆支撑机构包括旋转连接件、以及对称设置在旋转连接件轴向两侧的支撑组件，支撑组件靠近旋转连接件的一端通过第一纵向转动件转动连接在旋转连接件上，以使得支撑组件能够通过绕旋转连接件转动来与人体的腰部和髋部尺寸相适应，另一端与髋关节机构连接，且在两个支撑组件之间还轴向设置有长度可调的拉线和支撑弹簧，支撑弹簧的轴向两端分别通过拉线与对应侧的支撑组件连接。本发明能对运动过程中重物竖向往复运动产生的作用力进行缓冲，从而降低人体肌肉疲劳度，提高负重能力，同时能提高穿戴者的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN111702747A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010614104.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了被动式负重助力下肢外骨骼，包括臀部组件和腿部组件，腿部组件与对应位置的臀部组件通过第一轴向转动件转动连接；腿部组件包括大腿杆件和小腿杆件，大腿杆件和小腿杆件通过第二轴向转动件转动连接，在小腿杆件的上端开设有凹槽，在凹槽轴向两侧壁上对称设有条形孔，大腿杆件伸入凹槽内，第二轴向转动件能够带动大腿杆件沿所述条形孔滑动，当第二轴向转动件位于条形孔的最上端时，大腿杆件与凹槽的底部之间具有间隙，可以摆动，当第二轴向转动件位于条形孔的最下端时，大腿杆件与凹槽的底部相抵，传递重力。本方案能有效进行人体支撑相重力支撑和摆动相适时的被动助力，人机协同运动一致性好，纯被动使得成本低，使用可靠。
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公开(公告)号：CN111466830A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010358177.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种踢脚线清扫机器人及其工作方法，包括机身、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在机身侧面的第一距离感应组件、安装在机身前侧的前方距离感应组件和安装在机身后侧的后方距离感应组件；清扫机构包括沿机身前后方向分布的两个踢脚线清扫组件，踢脚线清扫组件安装在与第一距离感应组件同一侧的所述机身上，踢脚线清扫组件包括踢脚线清扫件和能够带动所述踢脚线清扫件竖向往复移动以对踢脚线进行清扫的第一驱动系统。本发明实现了自动对踢脚线位置的有效清扫，由此增大了清扫机器人的清扫范围，减少了对踢脚线进行清扫的人力和时间成本。
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