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公开(公告)号：CN113598910B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111005357.5
申请日：2021-08-30
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明涉及一种基于微电机控制的共面约束超声引导穿刺装置，属于超声设备技术领域。其中所述超声引导穿刺装置，包括超声探头、连接机构和穿刺机构，所述连接机构可以根据超声探头反馈的信息，通过连接机构中的电机‑主动带轮‑张紧轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨‑推杆机构传动实现穿刺针与超声探测有效扇面形成共面约束，同时可大范围调节穿刺角度，该方式可以实现较大的传动比，使用很小的电机驱动较重的机构，调节过程能保持自锁，所述穿刺机构通过两个微型电机形成两个不同平面的电机‑主动带轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨动力传动链，实现抽取和注射的功能集成，并且极大的提高了穿刺的精准度和穿刺效率。
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公开(公告)号：CN118225108A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410163891.6
申请日：2024-02-05
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及一种ORB特征匹配融合AMCL的机器人重定位方法，属于机器人导航和图像处理领域。该方法包括：通过移动机器人平台获取激光与图像数据，并由机器人移动平台构建图像坐标系；通过机器人操作系统生成栅格地图并以建图起始点为原点建立世界坐标系，并获取机器人在世界坐标系中的位置；通过ORB图像特征匹配算法计算出局部地图图像在全局地图图像中的位置；当机器人移动超过设定阈值的距离时，根据世界坐标系中的地图参数以及局部地图图像在全局地图图像中的位置实现机器人的粗定位；将机器人在粗定位后的世界坐标系中的绝对坐标作为AMCL定位算法的先验信息，再根据AMCL定位算法实现机器人精确定位。
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公开(公告)号：CN116503379A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310549559.9
申请日：2023-05-16
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06V10/40 , G06N3/0499 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种基于轻量化改进YOLOv5的零件识别方法，属于计算机视觉技术领域。该方法具体包括：S1：收集零件照片，并进行数据清洗和类型标注；S21：将PPLC‑Net替换原始YOLOv5网络中Backbone，激活函数选用H‑Swish；S22：构建TransformerHead作为YOLOv5的解耦头；S23：在检测头之前全部加入Transformer模块和C3模块融合构成C3TR模块；S24：引入噪音净化模块；S3：训练改进的YOLOv5网络，并利用训练完的网络对实际待测零件进行识别与检测。本发明能实现准确快速的零件识别检测，同时改善内存占用大和设备要求高的问题。
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公开(公告)号：CN116492196A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310494716.0
申请日：2023-05-05
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及一种面向膝关节康复训练的辅助系统及方法，包括：中控模块分别与表面肌电信号传感器、人机交互界面和机械驱动模块连接；角度编码器与人机交互界面连接；所述表面肌电信号传感器用于实时获取用户腿部的表面肌电信号；所述角度编码器用于实时获取用户的实际关节弯曲角度；所述人机交互界面用于获取用户输入的训练模式信息、训练时间和理想关节弯曲角度，并对用户的实际关节弯曲角度显示；所述训练模式信息包括：主动训练模式或被动训练模式；所述中控模块用于根据用户输入的训练模式信息、训练时间、用户的实际关节弯曲角度、用户腿部的表面肌电信号和用户输入的理想关节弯曲角度计算得到电机调速信号；所述机械驱动模块用于根据电机调速信号辅助用户进行康复训练，本发明能够辅助用户进行膝关节康复训练。
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公开(公告)号：CN111176286B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010010351.6
申请日：2020-01-06
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明请求保护一种基于改进D*lite算法的移动机器人路径规划方法及系统。具体步骤为：首先，根据机器人所在环境的栅格地图，使用地图分割算法将地图分割为若干内部没有障碍物的有界单元；然后，根据若干单元之间的连通关系得到单元连接图，计算得到各单元之间的原始距离代价值和邻接矩阵；接着，根据邻接矩阵，使用双向图搜索算法，计算得到从目标单元到起始单元所经过的单元顺序；之后，根据单元顺序，依次按照核心网格设置方法在对应单元中设置核心网格，按顺序组成搜索链表；最后，根据搜索链表引导D*lite路径规划算法完成移动机器人路径规划。实验结果证实了本方法能够在保证路径长度接近最短的同时降低路径规划时间。
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公开(公告)号：CN111091045B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911023322.7
申请日：2019-10-25
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种基于时空注意力机制的手语识别方法，首先将手语视频采样为具有统一长度的连续手语序列作为模型的输入。然后将视频帧序列输入到由3D残差块构成的空间注意力网络中，使得网络能够自动关注空间中的显著区域。随后将提取的卷积特征经过ConvLSTM卷积长短时记忆网络解析后提取出长时间的序列特征，同时分配不同视频帧的时间注意力权重生成视频的特征表示。最后，生成的特征表示经过Softmax分类器，以向量的形式输出分类类别。本发明能够降低冗余信息对识别的干扰，提高识别准确率。
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公开(公告)号：CN112762928B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011538701.2
申请日：2020-12-23
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。
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公开(公告)号：CN113926160B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111173997.7
申请日：2021-10-08
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明属于康复训练领域，涉及集肌肉功能评估及抗阻训练辅助监测于一体的一种用于居家人员的上肢曲肌抗阻训练辅助系统；所述系统包括力数据采集装置、力数据处理模块、力数据量化模块和训练指导模块；本发明将力数据采集装置采集到的力数据通过力数据处理模块进行处理，得出肌肉在不同状态下的持续时间和休息时间和对应的力数据；基于该力数据采用力数据量化模块量化得到训练者上肢曲肌的力产生能力和力保持能力；将力数据处理模块的处理结果，力数据量化模块的量化结果，结合预期训练目标，输出训练指导结果；本发明能够准确刻画出训练者的肌肉力特性，结合训练者的训练次数和预期训练目标，能够准确输出训练指导结果，提高了训练指导的有效率。
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公开(公告)号：CN114396949A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210055583.2
申请日：2022-01-18
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及一种基于DDPG的移动机器人无先验地图导航决策方法，属于计算机领域。该方法为：S1：初始化Actor网络、Critic网络的参数、设置经验缓冲池大小以及随机取样的大小；S2：构建导航决策模型的训练的仿真环境；S3：提取机器人搭载的激光雷达(－90°,+90°)范围的9个均匀间隔的扇形区域的测距信息；S4：导航决策模型驱动机器人向目标点靠近，开始对导航决策模型进行训练；S5，重复S4步骤，直到机器人所获得的奖励值和导航成功率保持较高值且保持稳定；S6：导航决策模型训练结束后，设置新的仿真环境对机器人的导航性能和稳定系进行测试验证。本发明具有更快的训练速度、较好的导航性能和泛化性。
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公开(公告)号：CN114173342A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111500959.8
申请日：2021-12-09
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及卫星网络安全领域，具体涉及一种面向LEO低轨卫星网络的共识认证方法，包括用户终端与卫星分别向认证中心申请身份注册并获取签发令牌；用户终端发送接入认证请求，卫星对该请求进行初步验证；验证通过后在卫星集群内进行共识验证，并返回接入认证响应；用户终端验证接入认证响应，完成接入认证；用户终端进行星间切换认证时，向切换卫星发送切换认证请求消息；切换卫星对该切换认证请求消息验证后返回切换认证响应；用户终端接入切换认证响应，完成切换认证；本发明中卫星集群采用共识算法对用户身份进行验证，使得接入认证过程无需地面管理中心参与，避免了集中信任和单点故障问题，利用共识结果降低了用户星间切换时延和开销。
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