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公开(公告)号：CN114802214A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210594623.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及纯跟踪自动泊车控制方法、性能评估工具及可读存储介质。所述方法包括：构建基于预瞄距离的纯跟踪算法模型；获取目标车辆的纵向车速和轨迹曲率；根据目标车辆的纵向车速和轨迹曲率计算更新纯跟踪算法模型的预瞄距离，得到优化后的纯跟踪算法模型；基于优化后的纯跟踪算法模型实现目标车辆的自动泊车控制。本发明还公开了一种性能评估工具和可读存储介质。本发明能够优化纯追踪算法的预瞄距离，从而能够提高自动泊车控制的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN116424308A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310473208.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请公开了一种垂直车位路径规划的方法、系统及车辆。该方法包括：根据约束条件确定车辆的起始区域范围；判断车辆的当前位置是否在起始区域范围内；在车辆的当前位置在起始区域范围内的情况下，根据车辆的当前位置和约束条件确定泊车参考路径，泊车参考路径为由一段圆弧和一段直线组成的一段式泊车参考路径；以及采用等分取点的方法在泊车参考路径中均匀取点，以得到多个泊车轨迹点。本申请通过一段式泊车参考路径，使得泊车路径规划更加简单实用，提高自动泊车路径规划的效率；并且采用等分取点在泊车参考路径中均匀取点，使得泊车过程更加平稳高效。
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公开(公告)号：CN116295477A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310001356.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取本车的实时位置；根据预设路径规划算法，从预先存储的路网数据中确定由实时位置至目标车位的全局路径，路网数据为基于停车场的道路及停车位创建的具有道路中心线的数据，目标车位为路网数据中的任一停车位，全局路径为由道路中心线形成的路径；基于预存的车道线与道路中心线的对应关系，将全局路径转换为由车道线形成的路径，以作为本车行驶的目标路径，可以快速确定出基于车道级的导航路径，从而改善难以基于停车场的停车位进行导航的问题。
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公开(公告)号：CN114802214B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210594623.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及纯跟踪自动泊车控制方法、性能评估工具及可读存储介质。所述方法包括：构建基于预瞄距离的纯跟踪算法模型；获取目标车辆的纵向车速和轨迹曲率；根据目标车辆的纵向车速和轨迹曲率计算更新纯跟踪算法模型的预瞄距离，得到优化后的纯跟踪算法模型；基于优化后的纯跟踪算法模型实现目标车辆的自动泊车控制。本发明还公开了一种性能评估工具和可读存储介质。本发明能够优化纯追踪算法的预瞄距离，从而能够提高自动泊车控制的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN117207960A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310527852.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于状态机的驾驶方法、驾驶系统及存储介质。该驾驶方法包括：每隔预设时间获取位置信息、环境信息和驾驶行为数据；根据位置信息确定第一层状态机的子状态；基于第一层状态机的子状态，根据环境信息确定与第一层状态机的子状态对应的第二层状态机的子状态；基于第二层状态机的子状态，根据环境信息和驾驶行为数据确定与第二层状态机的子状态对应的第三层状态机的子状态；执行第三层状态机的子状态，确定目标轨迹；跟踪目标轨迹中的参考轨迹点，以控制车辆完成驾驶任务。本申请通过依次确定第一层状态机的子状态、第二层状态机的子状态和第三层状态机的子状态，能够适应复杂多变的驾驶场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993119A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310001433.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于高精地图的路径规划方法、装置及电子设备。方法包括：获取本车的当前位置信息及目的地信息；在预存的高精地图上确定与当前位置信息对应的起始节点，以及与目的地信息对应的目的节点，其中，高精地图为解析Shapefile格式的地图数据得到的，且高精地图中具有与道路和停车位对应的多个道路节点；根据预设路径搜索算法，从高精地图中确定由起始节点至目的节点的道路全局路径，道路全局路径包括由至少一段道路形成的路径；基于预存的道路与车道的对应关系，将道路全局路径转换为由车道形成的车道全局路径，以作为本车行驶的路径。
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公开(公告)号：CN117104272A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311223886.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种智能驾驶方法、系统、交通工具及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆在行驶过程中的环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及导航信息；基于导航信息，确定约束条件和多个参考路径；约束条件至少包括路径约束信息和速度约束信息；基于约束条件、环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及第一决策规划算法，从多个参考路径中确定多个参考轨迹；基于第二决策规划算法，从多个参考轨迹中，确定最优轨迹；控制车辆按照最优轨迹行驶。由此，可以提高复杂行驶场景下的决策规划能力。
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公开(公告)号：CN116883967A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310973941.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于车道线的车辆车道定位方法、装置、智能汽车及介质，所述方法包括：获取车道线信息集；根据所述车道线信息集，计算单个车道宽度；基于所述车道线信息集，查找道路边界；当找到道路边界时，根据所述道路边界对应的车道线信息获得目标车辆与所述道路边界的距离，根据所述距离和所述单个车道宽度，确定目标车辆所在的车道；否则，设定目标车辆位于中间车道。只需要进行简单的计算，就可以准确地定位车辆车道，能够简单高效且准确地实现车辆车道的定位。
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公开(公告)号：CN116394925A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310424641.9
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明实施例提供一种基于垂直车位的泊车规控方法、规控系统及储存介质，属于自动泊车技术领域。所述方法包括：采集当前车辆的位置信息，并基于当前车辆的位置信息和目标车位的位置信息确定当前车辆是否位于泊车起始区域范围内；确定当前车辆位于泊车起始区域范围内，基于所述目标车位的位置信息判断车位类型，并基于确定的车位类型选定对应的泊车方案；基于选定的泊车方案进行泊车路径规划；基于规划的泊车路径进行车辆运行控制，并持续跟踪车辆控制信息，直到泊车结束。本发明方案解决了现有自动泊车规控方案普遍存在的控制算法复杂以及泊车系统难以实现的问题。
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公开(公告)号：CN116300872A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310001436.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。
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