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公开(公告)号：CN118778645A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410786787.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆轨迹的预测方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取目标车辆的第一历史状态信息，以及目标车辆周围的移动物体的第二历史状态信息；获取目标车辆当前所处区域的地图节点特征信息；根据第二历史状态信息和地图节点特征信息，确定局部交互特征信息；根据局部交互特征信息和第一历史状态信息，确定全局交互特征信息；根据全局交互特征信息和第一历史状态信息，生成针对目标车辆的至少一条预测轨迹。通过本发明实施例，可以先基于车辆周围的移动物体的移动情况和地图节点的情况，得到移动物体与地图节点的关系；然后基于这一关系和车辆的移动情况，得到车辆与周围环境的关系。通过融合多角度的信息，使得车辆预测轨迹更准确。
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公开(公告)号：CN117485365A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311396350.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06Q10/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：根据每个第一车辆的历史行驶信息、每个第二车辆的历史行驶信息和预先构建好的第一编码网络，确定每个第一车辆的局部特征；之后，根据每个第一车辆的局部特征和预先构建好的第二编码网络，确定每个第一车辆的全局特征，并将每个第一车辆的全局特征输入预先构建好的解码网络，得到与多个第一车辆一一对应的多个预测轨迹。其中，局部特征用于表征每个第一车辆在预设范围内的历史行驶信息对应的行驶特征，全局特征用于表征每个第一车辆在预设区域内的历史行驶信息对应的行驶特征。这样，可以更准确的预测车辆轨迹。
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公开(公告)号：CN116424364A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310000883.5
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明属于车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质。一种目标轨迹预测设备，包括有定位模块、信号采集模块和处理器，所述处理器用于将所述信号采集模块采集到的数据进行处理，提高轨迹预测精度。根据车辆行驶状态实时地获得动态搜索的范围，结合预设的路段广度优先搜索算法，得出被测车辆可能行进的车道路段，之后进行渲染，划分格栅输出可能路段的稠密候选点。对被测车辆的行驶状态信息及道路进行监测，实时调整搜索范围，减少了大量冗余数据的产生，节省算力，由于搜索范围会根据被测车辆的行驶状态信息实时调整，提高了轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN116118776A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002924.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：通过获取当前车辆的第一状态信息、目标车辆的第二状态信息确定当前车辆的盲区位置和可碰撞区域并计算当前车辆与可碰撞区域的安全距离，同时通过获取的当前车辆与目标车辆的纵向相对距离、横向相对距离以及上述的安全距离确定当前车辆的当前盲区等级，基于预设的轨迹生成模型，生成对应的行人预测轨迹，并输入至当前车辆的轨迹规划模块，从而控制当前车辆执行减速动作和/或避让动作。根据本申请实施例的车辆的安全控制方法，通过联合考虑车辆和站台下公交车的状态信息，并进行盲区分级应对，提高了公交站台场景下自动驾驶车辆规划的主动性，且保障了驾驶安全。
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