公开(公告)号：CN204892222U

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201520586086.0

申请日：2015-08-06

Applicant: 重庆大学 ,  重庆长江涂装设备有限责任公司

Inventor： 唐倩 ,  范秋垒 ,  石安涛 ,  李戈 ,  熊浩 ,  黄耀

IPC: B05B13/04 ,  B05B15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上；通过将手腕驱动总成与第一连接板相连，再将第一连接板连接设置于手腕驱动总成装配方式，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低了装配难度和关节整体加工难度；并且，通过更换第一连接板可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了机器人的模块化设计。

公开(公告)号：CN205097188U

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201520886391.1

申请日：2015-11-06

Applicant: 重庆长江涂装设备有限责任公司

Inventor： 石安涛 ,  李戈 ,  唐倩 ,  范秋垒 ,  郭巍 ,  陈铁军 ,  王飞 ,  熊浩 ,  张伦 ,  罗育洋

IPC: B25J9/12 ,  B05B13/04 ,  B05B15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种喷涂机器人机械臂，包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；每一驱动机构设置有用于与传动轴配合将动力输入的动力输入组件，通过动力输入组件的动力转接精确的再将动力输入至直接驱动部件转动的驱动组件处，步进可消除远距离传动同轴度带来的误差，同时在喷涂机器人运转过程中，使末端机械臂的手腕与肘关节所产生的相对位移得到补偿，保证喷涂的精度，同时可改变转速和扭矩，以降低工作强度。