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公开(公告)号：CN204892222U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520586086.0
申请日：2015-08-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆长江涂装设备有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上；通过将手腕驱动总成与第一连接板相连，再将第一连接板连接设置于手腕驱动总成装配方式，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低了装配难度和关节整体加工难度；并且，通过更换第一连接板可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了机器人的模块化设计。
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公开(公告)号：CN105216009A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510750287.4
申请日：2015-11-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；每一驱动机构设置有用于与传动轴配合将动力输入的动力输入组件，通过动力输入组件的动力转接精确的再将动力输入至直接驱动部件转动的驱动组件处，步进可消除远距离传动同轴度带来的误差，同时在喷涂机器人运转过程中，使末端机械臂的手腕与肘关节所产生的相对位移得到补偿，保证喷涂的精度，同时可改变转速和扭矩，以降低工作强度。
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公开(公告)号：CN106959449B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710210402.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高速滚床重复定位精度检测方法，包括以下步骤：a.分别多次测量在滚床本体和滑撬的横向位置偏差和纵向位置偏差；b.利用测得的滚床本体和滑撬的横向位置偏差和纵向位置偏差分别得到滚床本体和滑撬的横向定位精度和纵向定位精度；c.将每次测得的所述滚床本体的横向定位精度与所述滑撬的横向定位精度相加得到高速滚床的横向定位精度；并将每次得到的所述滚床本体的纵向定位精度与所述滑撬的纵向定位精度相加得到高速滚床的纵向定位精度；d.将获得的多个高速滚床的横向定位精度之间差值的最大值作为高速滚床的横向重复定位精度,并将获得的多个高速滚床的纵向定位精度之间差值的最大值作为高速滚床的纵向重复定位精度；e.将计算出的所述横向重复定位精度和纵向重复定位精度分别对应与高速滚床的横向重复定位精度阀值和纵向重复定位精度阀值对比，判断高速滚床的工作状态是否正常。
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公开(公告)号：CN106651894B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106949863A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710144863.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种白车身主拼夹具切换系统重复定位精度检测方法，包括以下步骤：a.在主拼的夹具基板上选取多个被测点，固定设置多个与所述被测点一一对应的多个测头；b.利用位移传感器测得每一个所述测点和与之对应测头之间的距离值；c.重复步骤b并获得多组所述测点和对应测头之间的距离值；d.计算每个所述被测点和其理想位置的绝对位置精度Xij；e.计算出主拼的重复定位精度R；f.将计算出的重复定位精度R与理论精度值对比，判断主拼的工作状态是否正常；本检测方法能够实现对主拼夹具切换系统重复定位精度进行实时检测，并将测得的结果以图形和数据的形式显示在计算机上，系统可以通过判断该重复定位精度是否在误差允许范围内，而判断是否报警停线，保证车身满足精度要求。
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公开(公告)号：CN106651894A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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公开(公告)号：CN102735733B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201210255226.7
申请日：2012-07-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 测定溶液中亚硝酸盐浓度的电极及该电极的制作方法，电极包括金属铂丝和套装该金属铂丝的玻璃管，玻璃管的前端收缩以紧密包裹住该金属铂丝前端，该金属铂丝的前端端面裸露出所述玻璃管，玻璃管后端开口，金属铂丝后端从玻璃管后端伸出，在玻璃管后端内壁和金属铂丝之间通过粘合剂封装，在电镀液中用电流-时间法在铂电极前端端面上沉积纳米颗粒铂，制成本发明测定溶液中亚硝酸盐浓度的电极，该亚硝酸盐修饰电极的制备方法简单、快速、成本低，在溶液中对亚硝酸盐具有高度的选择性，测试过程快速简便，可以进行大批量样品的测试。
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公开(公告)号：CN106959449A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710210402.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G01S17/08 , G01B11/026
Abstract: 本发明公开了一种高速滚床重复定位精度检测方法，包括以下步骤：a.分别多次测量在滚床本体和滑撬的横向位置偏差和纵向位置偏差；b.利用测得的滚床本体和滑撬的横向位置偏差和纵向位置偏差分别得到滚床本体和滑撬的横向定位精度和纵向定位精度；c.将每次测得的所述滚床本体的横向定位精度与所述滑撬的横向定位精度相加得到高速滚床的横向定位精度；并将每次得到的所述滚床本体的纵向定位精度与所述滑撬的纵向定位精度相加得到高速滚床的纵向定位精度；d.将获得的多个高速滚床的横向定位精度之间差值的最大值作为高速滚床的横向重复定位精度,并将获得的多个高速滚床的纵向定位精度之间差值的最大值作为高速滚床的纵向重复定位精度；e.将计算出的所述横向重复定位精度和纵向重复定位精度分别对应与高速滚床的横向重复定位精度阀值和纵向重复定位精度阀值对比，判断高速滚床的工作状态是否正常。
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公开(公告)号：CN102735733A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210255226.7
申请日：2012-07-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 测定溶液中亚硝酸盐浓度的电极及该电极的制作方法，电极包括金属铂丝和套装该金属铂丝的玻璃管，玻璃管的前端收缩以紧密包裹住该金属铂丝前端，该金属铂丝的前端端面裸露出所述玻璃管，玻璃管后端开口，金属铂丝后端从玻璃管后端伸出，在玻璃管后端内壁和金属铂丝之间通过粘合剂封装，在电镀液中用电流-时间法在铂电极前端端面上沉积纳米颗粒铂，制成本发明测定溶液中亚硝酸盐浓度的电极，该亚硝酸盐修饰电极的制备方法简单、快速、成本低，在溶液中对亚硝酸盐具有高度的选择性，测试过程快速简便，可以进行大批量样品的测试。
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