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公开(公告)号：CN114593674B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210220449.3
申请日：2022-03-08
摘要： 本申请提供一种铁路道岔轨道检测系统和方法，铁路道岔轨道检测系统包括行走单元和检测单元。行走单元用于沿轨道的延伸方向行走于两根轨道上。检测单元包括基体以及设于基体上的处理器、线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组，基体与行走单元连接；处理器同时与线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组电连接；线结构激光传感器用于扫描轨道以获取轨道横断面轮廓数据；相机用于采集承载轨道的轨枕的图像；惯性测量单元用于为线结构激光传感器提供定位定姿状态数据以及提供加速度信息。自动化程度高，效率高，检测数据全面，检测结果准确性高。
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公开(公告)号：CN114593674A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210220449.3
申请日：2022-03-08
摘要： 本申请提供一种铁路道岔轨道检测系统和方法，铁路道岔轨道检测系统包括行走单元和检测单元。行走单元用于沿轨道的延伸方向行走于两根轨道上。检测单元包括基体以及设于基体上的处理器、线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组，基体与行走单元连接；处理器同时与线结构激光传感器、惯性测量单元、相机和电池模组电连接；线结构激光传感器用于扫描轨道以获取轨道横断面轮廓数据；相机用于采集承载轨道的轨枕的图像；惯性测量单元用于为线结构激光传感器提供定位定姿状态数据以及提供加速度信息。自动化程度高，效率高，检测数据全面，检测结果准确性高。
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公开(公告)号：CN216915851U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202220489577.3
申请日：2022-03-08
摘要： 本申请提供一种铁路道岔轨道检测仪行走支架，包括基础架、第一行走轮和第二行走轮；基础架包括主架体和第一限位件，第一行走轮和第二行走轮均与主架体可转动地连接，第一行走轮和第二行走轮用于分别行走于两条轨道的轨头上；第一限位件与主架体连接，第一限位件用于与轨头的侧部抵持，以限制铁路道岔轨道检测仪行走支架在第一方向上相对于轨道滑动；其中，第一方向与轨道的延伸方向具有夹角。将铁路道岔轨道检测仪行走支架与两条轨道配合时，第一限位件、第一行走轮和第二行走轮同时与两条轨道配合，铁路道岔轨道检测仪行走支架的位置准确，定位方便快捷。
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公开(公告)号：CN117330099A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311163772.2
申请日：2023-09-11
申请人： 武汉大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 , 中国铁道科学研究院集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种移动三维激光系统空间状态误差修正方法及装置，首先获取移动三维激光系统通过激光扫描得到的原始点云数据；然后从所述原始点云数据中提取轨道点云，并定位轨道点云存在异常的轨道段；再利用正常轨道段的点云数据构建钢轨横断面几何模型，并利用所述钢轨横断面几何模型估计异常轨道段点云的误差偏移量；最后利用所述误差偏移量对移动三维激光系统的空间状态误差进行修正，优化原始点云数据的精度。本发明依据移动测量设备位姿传感器观测信息及钢轨设计准则重建虚拟设计钢轨模型，并以此作为约束对位姿误差进行估计与修正，优化整体点云的精度，无需额外的观测设备进行外部约束信息的测量。
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公开(公告)号：CN117237563A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163771.8
申请日：2023-09-11
申请人： 武汉大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 , 中国铁道科学研究院集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种钢轨空间三维几何形态构建方法及装置，包括：获取钢轨测量设备的运动状态信息以及钢轨激光扫描数据；根据所述激光扫描数据建立钢轨三维点云模型；基于钢轨测量设备的运动状态信息判断钢轨设计线形变化点；提取模型中钢轨断面顶端的中点，根据轨道线形对应的曲线方程进行轨顶中线参数拟合，生成轨顶中线，并利用所述角速度与线速度信息联合，优化轨顶中线空间位置；联合钢轨断面几何设计参数、轨顶中线坐标计算轨道断面关键点的大地坐标及目标里程处航向角、俯仰角、横滚角，最终重建钢轨空间三维形态。本发明可以实现钢轨几何状态参数更精确的测量，同时可以计算任意长度区间、任意位置处轨道几何状态参数。
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公开(公告)号：CN116481562A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310083802.2
申请日：2023-02-08
申请人： 武汉大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所 , 中国铁道科学研究院集团有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种多控制点联合修正MLS测量精度的方法，包括：基于IMU与里程计组合航位推算和控制点反算计算定位误差值；将定位误差值转换到虚拟控制点里程坐标系下，并利用多控制点整体平差法求取陀螺零偏误差圆，以及估计里程计标度因数；基于陀螺零偏误差圆和检测设备行驶速度计算陀螺零偏；基于陀螺零偏和里程计标度因数，重新航位推算修正轨迹的位姿。本发明确立了IMU/里程计航位推算时影响定位的主要误差项，即陀螺零偏和里程计标度因数，利用控制点的高精度特性，相当于使用了轨道控制网作为标定场估计陀螺零偏和里程计标度因数，仪器设备在免标定的情况下可以直接进行高精度检测工作。
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公开(公告)号：CN118258325B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410674678.1
申请日：2024-05-29
申请人： 武汉汉宁轨道交通技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种多光谱线结构光协同测量方法，具体步骤为：调整半导体材料种类，控制激光器发射激光波长；将所述激光器发射出的点光源变为线性结构光；在成像传感器上装配滤光片，确保特定谱段的激光线的反射激光线进入所述成像传感器中；通过自适应阈值算法对接收到反射激光线筛选，提取激光中心线的位置；对提取到的中心激光标定，实现三维测量；进行成像传感器的空间标定和坐标转换，使多个成像传感器测量数据一致；整合得到的坐标变换参数，将从不同成像传感器获得的数据转换到全局坐标系中，实现数据的融合和一致；还公开了对应装置和介质；解决对环境光非常敏感、物体表面影响测量结果及多个传感器间的相互干扰的问题，实现准确测量。
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公开(公告)号：CN118608456A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410603903.2
申请日：2024-05-15
申请人： 武汉汉宁轨道交通技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于扣件点云模型的轨道精调方案的设计方法及处理设备，该方法包括：获取轨道的三维点云数据，轨道的三维点云数据包括轨枕区域数据和非轨枕区域数据；将轨枕区域数据和非轨枕区域数据进行分割，并依据轨枕区域数据识别出扣件的三维数据以及钢轨的三维数据；依据扣件的三维数据，调用点云后处理算法对扣件的各个预识别部件进行分割；获取预识别部件的三维点云数据；对预识别部件的三维点云数据进行计算，得到预识别数据，并将预识别数据与预先存储在数据库中的标准三维数据模型进行比较，以识别出零件的型号；依据所述轨道的精调尺寸，设计对所述目标部件进行调整或更换的方案。
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公开(公告)号：CN118584447A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410538153.5
申请日：2024-04-30
申请人： 武汉汉宁轨道交通技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于光斑‑球面模型的标靶点云优化方法，具体步骤为：以入射光线与扫描仪到球心连线之间夹角、光斑与靶球面积对比情况及光斑射出情况作为自变量，构建不同情况下的光斑面积模型；结合回波能量模型与光斑面积模型构建理论回波能量模型；计算理论回波强度，建立实际回波强度与理论回波强度之间的关系模型，筛选出符合靶球实际分布的理论点云；结合筛选得到的符合靶球实际分布的理论点云坐标，构建靶球模型，建立关于球心坐标和半径的参数方程；对构建的参数方程进行参数线性化处理；使用最小二乘拟合方法对参数线性化处理后的参数方程处理，从而计算得到优化后的靶球参数；提高了点云配准的精度、可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN112595325B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011517742.3
申请日：2020-12-21
申请人： 武汉汉宁轨道交通技术有限公司 , 武汉大学
摘要： 本申请提供一种初始位置确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取控制点在当地工程坐标系下的当地工程坐标和精度信息及距离表征因子，并根据控制点的当地工程坐标和精度信息及距离表征因子确定移动激光扫描系统在大地坐标系下的第一初始坐标；根据第一初始坐标对移动激光扫描系统进行初始对准，得到初始姿态；根据移动激光扫描系统的第一初始坐标和初始姿态进行航位推算，得到控制点的测量坐标；根据控制点的当地工程坐标、控制点的测量坐标精度信息及距离表征因子确定坐标修正值；根据坐标修正值对第一初始坐标进行修正，得到修正后的移动激光扫描系统的第二初始坐标，将第二初始坐标作为移动激光扫描系统的初始位置。
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