公开(公告)号：CN114240983B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202111570608.4

申请日：2021-12-21

Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 王文周 ,  汪文波 ,  樊璇 ,  李龙 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。

公开(公告)号：CN220682477U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202321749574.X

申请日：2023-07-05

Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院 ,  一汽物流有限公司

Inventor： 孙雷 ,  王丽娜 ,  李龙 ,  马茵 ,  徐昊 ,  赵立军 ,  曹雏清

IPC: B62D5/10 ,  B60K1/02 ,  B60P9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种搬运AGV小车结构，包括底盘及设于所述底盘上的车厢，所述底盘下方设有前桥组件和后桥组件，其特征在于：所述前桥组件和后桥组件分别设有驱动机构，所述前桥组件设有控制前行走轮转向的转向机构，所述转向机构包括双向液压缸，所述双向液压缸两端分别通过连杆机构连接至相邻侧的前行走轮。本实用新型这种搬运AGV小车结构，结构简单，提升转弯性能，有效防止轮胎磨损，具有较强的实用性和较好的应用前景。