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公开(公告)号：CN109342112B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201811346004.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 长安大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种旋转自锁式土壤取样头换置器，包括取样器公头和取样器母头，取样公头包括槽口转柱、转盘和L形圆柱销，槽口转柱的外壳上设置有若干第一出入孔，连接板上沿圆周方向均布有若干滑道，滑道与第一出入孔连通；转盘与槽口转柱同心设置，转盘沿圆周方向底盘沿圆周开设有弧形滑槽，转盘上设置有转轴，转轴与驱动装置的动力输出轴连接，L形圆柱销水平端位于滑道中，竖直端柱伸入转盘上的弧形滑槽中；取样器母头套设在槽口转柱外侧，取样器母头侧壁开设有若干第二出入孔，第二出入孔与第一出入孔同轴。采用公母头分离式设计，取样器母头为可替换设计，可与多种样式的采样工具结合，做到一器多用的效果，增加取样器的实用性。
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公开(公告)号：CN108657323B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201810661207.1
申请日：2018-06-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双层自行车智能存取装置，包括自下向上依次设置的底座、下滚筒机构和上滚筒机构，底座上通过联轴器连接有主轴，主轴外自下至上依次套设有第一下轴套、第二下轴套和上轴套，第一下轴套通过齿轮与主驱动电机连接，克服了现有自行车停放装置的弊端，打破了传统平面停车的局限性，提高了空间的利用率，将单位面积的单车停放数增加了50％左右，在学校商场等自行车停放需求大的场所使用，既能使车辆摆放整齐，又能节约大量的土地。
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公开(公告)号：CN110728176B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN109455293A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811581726.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法，包括连接架，连接架的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂，第一舵机，连接臂，第二舵机以及缓冲臂；支撑臂上端固定在连接架上，支撑臂中设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与连接臂上端固定连接，连接臂下端与第二舵机的输出轴固定连接，第二舵机设置在缓冲臂中。具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，该无人机起落架克服了无人机不能在地形崎岖不平的环境下起飞和降落的缺陷，可作为辅助机构装载到相应体积大小的多旋翼无人机上，从而实现无人机的平稳降落。
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公开(公告)号：CN108657323A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810661207.1
申请日：2018-06-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双层自行车智能存取装置，包括自下向上依次设置的底座、下滚筒机构和上滚筒机构，底座上通过联轴器连接有主轴，主轴外自下至上依次套设有第一下轴套、第二下轴套和上轴套，第一下轴套通过齿轮与主驱动电机连接，克服了现有自行车停放装置的弊端，打破了传统平面停车的局限性，提高了空间的利用率，将单位面积的单车停放数增加了50％左右，在学校商场等自行车停放需求大的场所使用，既能使车辆摆放整齐，又能节约大量的土地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110728176A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN109342112A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811346004.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 长安大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种旋转自锁式土壤取样头换置器，包括取样器公头和取样器母头，取样公头包括槽口转柱、转盘和L形圆柱销，槽口转柱的外壳上设置有若干第一出入孔，连接板上沿圆周方向均布有若干滑道，滑道与第一出入孔连通；转盘与槽口转柱同心设置，转盘沿圆周方向底盘沿圆周开设有弧形滑槽，转盘上设置有转轴，转轴与驱动装置的动力输出轴连接，L形圆柱销水平端位于滑道中，竖直端柱伸入转盘上的弧形滑槽中；取样器母头套设在槽口转柱外侧，取样器母头侧壁开设有若干第二出入孔，第二出入孔与第一出入孔同轴。采用公母头分离式设计，取样器母头为可替换设计，可与多种样式的采样工具结合，做到一器多用的效果，增加取样器的实用性。
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公开(公告)号：CN109737269A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910181886.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 长安大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种微小型管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本发明能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。
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公开(公告)号：CN109934128A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910146070.0
申请日：2019-02-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种用于道路病害检测的航拍图像路面识别方法，包括以下步骤：1)利用特征检测算子对航拍图像进行特征检测，得到特征图像；2)对特征图像进行二值化处理；3)通过对图像的Hough变换，将被检测的特征从像素坐标空间变换至参数坐标空间；4)在参数坐标空间中对特征进行筛选，剔除与路面区域无关的特征；5)在像素坐标空间选出与参数坐标空间对应的特征，据此确定航拍图像中的路面区域。本发明能够充分利用道路巡检无人机航拍图像中路面形状特点，提高路面识别的准确度。
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公开(公告)号：CN209654852U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920304159.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 长安大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本实用新型能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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