公开(公告)号：CN109737269A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910181886.7

申请日：2019-03-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘永生 ,  陈家硕 ,  苏康泽 ,  李澳林 ,  王耀耀 ,  翁晨博 ,  刘森森 ,  吴宇航

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 一种微小型管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本发明能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。

公开(公告)号：CN217870065U

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202222088779.X

申请日：2022-08-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 董畅 ,  夏晓华 ,  陈坚 ,  李智 ,  王耀耀 ,  曹自存 ,  段智威 ,  李玉强

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/10 ,  B64C39/02 ,  B64C27/08 ,  B64D47/08 ,  H04N5/225

Abstract: 本实用新型公开了一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人，涉及桥梁缆索领域，包括主旋翼机构、副旋翼机构和缆索检测机构，缆索检测机构包括，顶部方杆、侧边方杆、底部方杆和控制系统搭载平台，两组所述侧边方杆之间且位于底部位置相机搭载平台；该双向多旋翼缆索微接触型检测机器人能够在机器人行进的过程中将拍摄到的图像实时传给地面站，效率更高，减少了数据冗余，可以依据拍照顺序，更精准的定位缺陷的位置，采用方向不同的主旋翼机构和副旋翼机构为机器人提供动力，由主旋翼机构平衡机器人重力，再由副旋翼机构提供沿缆索方向的升力,可以根据缆索的角度调节两组主旋翼螺旋桨的相对角度。

公开(公告)号：CN209654852U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201920304159.0

申请日：2019-03-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 苏康泽 ,  李澳林 ,  王耀耀 ,  翁晨博 ,  陈家硕 ,  刘森森 ,  吴宇航 ,  刘永生

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 一种管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本实用新型能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利