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公开(公告)号：CN116088365A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211531654.8
申请日：2022-12-01
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/042 , G06T7/73
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的自主挖掘作业卸料点定位系统及方法，涉及自主挖掘技术领域，包括:相机、计算机和靶标；所述靶标固定在所述挖掘机卸料点；所述相机安装于挖掘机的驾驶室上方且与所述驾驶室的顶部成一固定角度，以保证所述靶标在所述相机的视野范围内，所述相机用于采集所述靶标的位置信息；所述计算机与所述相机电连接，所述计算机用于获取所述相机采集的所述靶标的位置信息，从而控制所述挖掘机准确卸料。
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公开(公告)号：CN110331639B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910607799.3
申请日：2019-07-08
申请人： 长安大学
IPC分类号： E01C19/26 , G01N33/42 , G01S19/46 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S11/12
摘要： 本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。
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公开(公告)号：CN112180391A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010941261.9
申请日：2020-09-09
申请人： 广西柳工机械股份有限公司 , 长安大学
摘要： 本发明涉及挖掘机作业面重建系统及方法，为解决现有挖掘机作业面重建存在较大的数据冗余及计算量的问题；提供一种作业面重建系统及方法其中挖掘机作业面重建系统包括：固定安装在挖掘机上部车身用于反射激光束的靶标板；安装在挖掘机动臂上用于扫描靶标板和作业面采集获取原始点云数据的2D激光雷达；用于采集挖掘机上部车身回转角度的回转角传感器；数据处理单元，接收原始点云数据和回转角数据并处理数据计算确定动臂姿态角和作业面三维轮廓表面坐标数据。本发明具有减少点云数据冗余和重建计算量、数据量较小、易于实现作业信息的实时分析处理，具有较低的系统成本等优点。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
申请人： 长安大学
摘要： 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN110728176A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN106553990B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710060184.4
申请日：2017-01-24
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了种基于机器视觉的沥青混合料装车系统及控制方法,该系统包括厢式装车室、料门机构、车辆移动平台和机器视觉控制系统,所述车辆移动平台包括履带平板、纵梁支架、滚轮机构和滚轮驱动机构,所述机器视觉控制系统包括控制模块、照明装置、旋转编码器和压力传感器,以及摄像机和光电传感器;该控制方法包括:步骤、沥青混合料装车前准备工作;步骤二、设定沥青混合料装车参数;步骤三、快速平铺装车;步骤四、精确平铺装车;步骤五、装料车倒出和撒料回收。本发明设计合理、操作简便且使用效果好,对沥青混合料装车过程实时控制,实现沥青混合料自动平铺式装车,有效地减少沥青混合料的装车离析,且减少环境污染。
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公开(公告)号：CN106592669A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611024196.3
申请日：2016-11-17
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种冻土开挖机，包括车架总成，车架总成底部安装有行走总成；在车架总成上前端安装有动力总成，动力总成后方左侧设置有操控总成，动力总成后方右侧设置有滑动控深总成；动力总成与滑动控深总成之间设置有铣削总成；滑动控深总成上固定连接有集料总成和一级排料总成，一级排料总成后方设置有二级排料总成；车架总成周围还设置有安全围栏，解决了现有技术无法高效，安全完成冻土开挖的技术问题。避免加温融化法和爆破开挖法在高原冻土施工过程中影响环境、成本较高以及钻凿成孔困难、爆破器材性能发挥不佳而难以达到预期的效果等问题。填补了基于机械开挖技术的真正意义上的高原冻土开挖领域的空白。
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公开(公告)号：CN101839004B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010171075.8
申请日：2010-05-13
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种平衡挖掘机，机身一端的固定配重内部设置有动臂滑动配重，动臂滑动配重顶部与固定配重之间设置有动臂平衡弹簧组，动臂滑动配重下部与机身之间设置有动臂滑动配重油缸。本发明还公开了一种平衡挖掘机液压控制系统：液压泵的出口与控制阀的P口连通，控制阀的O口与油箱连通，控制阀的A口与斗杆滑动配重油缸的有杆腔连通，斗杆滑动配重油缸的无杆腔与斗杆油缸的有杆腔连通，斗杆油缸的无杆腔与控制阀的D口连通，控制阀的B口与动臂滑动配重油缸的有杆腔连通，动臂滑动配重油缸的无杆腔与动臂油缸的无杆腔连通，动臂油缸的有杆腔与控制阀的C口连通。本发明有如下特点：设计合理，使用寿命长，高效节能，便于生产，生产成本低。
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公开(公告)号：CN117588227A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311704203.4
申请日：2023-12-12
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种双动力源驱动的振动冲击复合破岩装置，属于破岩装备结构设计技术领域。本发明公开的装置，通过设置截割装置驱动轴驱动截割装置转动，设置振动激振装置使得截割装置在旋转时产生激振力实现振动，通过双动力源独立驱动截割装置的旋转和振动，可独立调整到合适的振动频率，实现了截割装置转动和振动，在振动冲击复合作用下提高了破岩装备的破岩性能和破岩效率；可以针对不同的破岩装备特点，替换传统截割装置，并结合润滑和密封要求，以及喷水降尘需求进行改进，同时满足截割装置动作范围要求，如加入截割装置伸缩部件、减震部件、多自由度运动部件等，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116256994A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211633456.2
申请日：2022-12-19
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种制备泡沫沥青的小型智能试验机控制系统及控制方法，控制系统包括操作组件、中央控制组件、反馈元件、驱动组件、加热组件、阀门组件；在沥青罐、沥青管道和发泡腔上设置加热组件、以及温度、压力传感器，可准确反映沥青的加热温度及发泡的实时温度、压力，还可减少沥青热能的损失；本发明的预加热和清洗功能可以清洗沥青循环管道系统中留下的残留沥青；可实现自动控制的多通阀与控制系统的配合使用可自动切换预加热、循环加热、发泡、管道清洗四个工作的切换，通过伺服电机实时、准确的控制进入发泡腔内的沥青流量、压力，进而在试验中得到比较高质量的泡沫沥青；止阀门的设计防止沥青管道和水管道污染。
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