公开(公告)号：CN103717001B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201310732653.4

申请日：2013-12-23

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  穆东 ,  张向伟 ,  李哲 ,  殷周扬 ,  郭淼 ,  刘旭 ,  桂佳清 ,  徐培培 ,  翟佳星 ,  陈威振 ,  李兆路

IPC分类号： H05K3/30

摘要： 本发明提供了一种可扩充式的贴片机，包括贴装头、拖拉头和贴装平台座，采用“6+1”可扩充模式，包括六个贴装头和一个拖拉头。其中，贴装头采用竖向布置直线步进电机和减速步进电机的结构，这种布置可以在实现竖直方向进给的同时对元器件的角度进行调整，同时减少了贴装头的横向尺寸，使得在有限空间内集成配置更多的贴装头，大大提高了贴片机的最高贴片速度；贴片机通过拖拉头对竖直方向的进给和Y轴方向的移动来实现自动供料。贴装头和拖拉头都是安装在贴装移动托板上，贴装平台座上通过同步带传动‑光轴导向形式来实现贴装移动托板在X轴和Y轴这两个方向上的联动。

公开(公告)号：CN204383075U

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201420825448.2

申请日：2014-12-22

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  张志新 ,  殷周扬 ,  张向伟 ,  薛鸿臻

IPC分类号： B60B19/00

摘要： 本实用新型公开了一种用于机器人的多功能轮子，属于机器人设计领域。所述实用新型包括法兰盘，在所述法兰盘的侧面上设置有至少两个弹性模块；在所述机体同侧相邻的所述轮体均按预设的相位固定。本实用新型通过将机体同侧相邻的轮体设置有预设的相位差，使得安装有该多功能轮子的机器人在行进的过程中，任一时刻都至少有三个轮体着地，并且着地的三个轮体成三角形，从而实现了机器人的平稳行驶，并且配合凸轮的运动，实现弹性模块中势能的转换，使得机器人跳过障碍物，避免了机器人底盘硬着陆的发生，提高了机器人内部结构的安全性。

公开(公告)号：CN205208038U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520988299.6

申请日：2015-12-02

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  张向伟 ,  徐培培 ,  翟佳星 ,  毛云龙

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

摘要： 本实用新型公开了一种管道监测机器人，包括若干节机体，相邻的机体间通过弹簧相连，弹簧上覆盖有同步带，机体包括壳体，壳体外设置有通过机械脚电机驱动的机械脚，机械脚电机设置在壳体内，壳体内还设置有同步带轮，同步带轮带动同步带向前运动。通过调节驱动多个机械脚的多个机械脚电机，使得在多个机械脚电机的调节下，令行走机构中的机械脚实现越障攀爬等运动，机器人顶部的同步带在弹簧的作用下，在带轮电机的调节下，使得同步带不断带动机器人向前顶进，提高了机器人的越障效率和攀爬功能，能够实现管道的维护、内窥检测及简单的疏通清理工作；改善当前疏通管道时的工作环境、保障工人的人身安全、提高排水管道清理的效率。

公开(公告)号：CN204309924U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420820734.X

申请日：2014-12-19

申请人： 长安大学

发明人： 王国庆 ,  薛鸿臻 ,  张向伟 ,  李哲 ,  郭淼

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本实用新型公开了一种用于机器人的多模式行走机构，属于机器人设计领域。所述实用新型包括连接架与机体连接，连接架的另一端连接有大腿舵机；大腿支架固定连接在大腿舵机的输出轴上，在大腿支架内设置有侧摆舵机，侧摆支架固定连接在侧摆舵机的输出轴上，在侧摆支架内设置有小腿舵机，小腿支架固定连接在小腿舵机的输出轴上，在小腿支架内设置有直流电机，直流电机的输出轴上固定连接有车轮，保证在复杂地形上具有足够通过能力的同时，还可以通过直流电机带动车轮的旋转，提高在平整道路上的行走速度，从而提高了机器人的行进速率。