公开(公告)号：CN109272555B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201810928088.1

申请日：2018-08-13

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  郑宝峰 ,  杨露 ,  张文涛 ,  潘强 ,  严腾 ,  张向清

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种RGB‑D相机的外部参数获得及标定方法，所述的外部参数包括旋转矩阵R以及平移矩阵T，通过采集含有标定板和地平面的图像获得RGB‑D相机的外部参数，该方法通过建立数学模型求解得出相机外参，即可以实现相机坐标系和世界坐标系之间的映射关系求解；该方法操作灵活，可以实现高精度、非现场的相机自动标定。

公开(公告)号：CN106600643B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201610938572.3

申请日：2016-10-25

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  孙士杰 ,  张朝阳 ,  刘瑞芝 ,  张文涛 ,  崔华 ,  李钢 ,  李怀宇 ,  张向清 ,  李莹 ,  潘强 ,  王璇 ,  杨燕妮 ,  孟乔 ,  孙亚 ,  李婵

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/55 ,  G06T7/194 ,  G06T7/136

摘要： 本发明为一种基于轨迹分析的人数统计方法，通过双目相机或RGBD相机获得场景的深度图，对相机进行标定，使用标定后的相机参数将深度图转化为三维点云，将三维点云投影至X‑Y平面，得到场景的俯视图，利用本发明提出的人头锁定方法对俯视图内的人头目标进行锁定，通过训练的分类器(Adaboost、SVM、Bayies等)对轨迹进行进入和出去的判断。本发明用于统计场景内(公交车、扶梯、通道口等)的来往行人，精确的得到进入和出去的人数。

公开(公告)号：CN106599776B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201610938573.8

申请日：2016-10-25

申请人： 长安大学

发明人： 张朝阳 ,  宋焕生 ,  孙士杰 ,  刘瑞芝 ,  张文涛 ,  崔华 ,  李钢 ,  李怀宇 ,  张向清 ,  李莹 ,  潘强 ,  王璇 ,  杨燕妮 ,  孟乔 ,  孙亚 ,  李婵

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明为一种基于轨迹分析的人数统计方法，通过双目相机或RGBD相机获得场景的深度图，对相机进行标定，使用标定后的相机参数将深度图转化为三维点云，将三维点云投影至X‑Y平面，得到场景的俯视图，利用本发明提出的人头锁定方法对俯视图内的人头目标进行锁定，通过检测面来对轨迹进行判断，对轨迹进行进入和出去的判断。本发明用于统计场景内(公交车、扶梯、通道口等)的来往行人，精确的得到进入和出去的人数。

公开(公告)号：CN109272555A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810928088.1

申请日：2018-08-13

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  郑宝峰 ,  杨露 ,  张文涛 ,  潘强 ,  严腾 ,  张向清

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种RGB-D相机的外部参数获得及标定方法，所述的外部参数包括旋转矩阵R以及平移矩阵T，通过采集含有标定板和地平面的图像获得RGB-D相机的外部参数，该方法通过建立数学模型求解得出相机外参，即可以实现相机坐标系和世界坐标系之间的映射关系求解；该方法操作灵活，可以实现高精度、非现场的相机自动标定。

公开(公告)号：CN109255803A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201810972565.4

申请日：2018-08-24

申请人： 长安大学

发明人： 张朝阳 ,  郑宝峰 ,  张文涛 ,  杨露 ,  严腾 ,  张向清 ,  潘强

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： 本发明公开了一种基于位移试探的运动目标的位移计算方法，通过选取运动目标三维表面上有效点，沿运动目标行驶方向在三维空间中进行位移试探，试探完成后把新的三维空间点通过映射矩阵转换到二维图像上形成新的图像点；通过新的图像点和当前帧图像生成一幅新的中间图像，并把中间图和上一帧图像之间的灰度差值作为匹配的评价标准；在试探一定距离之后，选择其中匹配代价最优的试探距离作为运动目标的位移；本发明提供的位移计算方法具有较高的精度和稳定性，是一种确实可行的位移计算方法。

公开(公告)号：CN106570883A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610937588.2

申请日：2016-10-25

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  孙士杰 ,  刘瑞芝 ,  张文涛 ,  张朝阳 ,  崔华 ,  李钢 ,  李怀宇 ,  张向清 ,  李莹 ,  陈艳 ,  王璇 ,  杨燕妮 ,  孟乔 ,  潘强 ,  李婵 ,  孙亚

IPC分类号： G06T7/194 ,  G06T7/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/55

摘要： 本发明通过在通道中架设RGB‑D相机，用相机对包含人体目标的通道进行拍摄，获取多幅深度图，并得到深度图对应的俯视图，根据俯视图形成矩形框集合，利用矩形框集合形成轨迹，通过对轨迹的跟踪以及判断，统计通道内的人数。本发明的方法能够精确的锁定人头及统计人数。

公开(公告)号：CN105913488A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610235008.5

申请日：2016-04-15

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  孙士杰 ,  张朝阳 ,  刘瑞芝 ,  王璇 ,  陈艳 ,  李怀宇 ,  崔华 ,  张文涛 ,  张向清 ,  李莹 ,  严腾 ,  郑宝峰 ,  张斌

IPC分类号： G06T17/00

CPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明公开了一种基于三维映射表的三维点云快速重建方法，获取相机的参数矩阵，根据参数矩阵生成三维映射表，通过查询三维映射表得到图像坐标在不同像素值时的世界坐标，从而形成图像的三维点云。本发明的方法可以有效降低三维点云恢复的计算量，仅通过查询三维映射表，即可实现三维点云的恢复，具有高实时性、低计算量的优点。

公开(公告)号：CN109255803B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810972565.4

申请日：2018-08-24

申请人： 长安大学

发明人： 张朝阳 ,  郑宝峰 ,  张文涛 ,  杨露 ,  严腾 ,  张向清 ,  潘强

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/90

摘要： 本发明公开了一种基于位移试探的运动目标的位移计算方法，通过选取运动目标三维表面上有效点，沿运动目标行驶方向在三维空间中进行位移试探，试探完成后把新的三维空间点通过映射矩阵转换到二维图像上形成新的图像点；通过新的图像点和当前帧图像生成一幅新的中间图像，并把中间图和上一帧图像之间的灰度差值作为匹配的评价标准；在试探一定距离之后，选择其中匹配代价最优的试探距离作为运动目标的位移；本发明提供的位移计算方法具有较高的精度和稳定性，是一种确实可行的位移计算方法。

公开(公告)号：CN106570883B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201610937588.2

申请日：2016-10-25

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  孙士杰 ,  刘瑞芝 ,  张文涛 ,  张朝阳 ,  崔华 ,  李钢 ,  李怀宇 ,  张向清 ,  李莹 ,  陈艳 ,  王璇 ,  杨燕妮 ,  孟乔 ,  潘强 ,  李婵 ,  孙亚

IPC分类号： G06T7/194 ,  G06T7/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/55

摘要： 本发明通过在通道中架设RGB‑D相机，用相机对包含人体目标的通道进行拍摄，获取多幅深度图，并得到深度图对应的俯视图，根据俯视图形成矩形框集合，利用矩形框集合形成轨迹，通过对轨迹的跟踪以及判断，统计通道内的人数。本发明的方法能够精确的锁定人头及统计人数。

公开(公告)号：CN106600643A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201610938572.3

申请日：2016-10-25

申请人： 长安大学

发明人： 宋焕生 ,  孙士杰 ,  张朝阳 ,  刘瑞芝 ,  张文涛 ,  崔华 ,  李钢 ,  李怀宇 ,  张向清 ,  李莹 ,  潘强 ,  王璇 ,  杨燕妮 ,  孟乔 ,  孙亚 ,  李婵

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/55 ,  G06T7/194 ,  G06T7/136

CPC分类号： G06T2207/10004 ,  G06T2207/30242

摘要： 本发明为一种基于轨迹分析的人数统计方法，通过双目相机或RGBD相机获得场景的深度图，对相机进行标定，使用标定后的相机参数将深度图转化为三维点云，将三维点云投影至X‑Y平面，得到场景的俯视图，利用本发明提出的人头锁定方法对俯视图内的人头目标进行锁定，通过训练的分类器(Adaboost、SVM、Bayies等)对轨迹进行进入和出去的判断。本发明用于统计场景内(公交车、扶梯、通道口等)的来往行人，精确的得到进入和出去的人数。