公开(公告)号：CN108873914A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201811107236.X

申请日：2018-09-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  武士达 ,  李贺华 ,  徐光辉 ,  杨晶晶 ,  王朋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于视觉控制技术领域，涉及一种基于深度图像数据的机器人自主导航系统及方法，深度图像数据采集系统采集当前环境的深度图像，用深度数据处理方法处理，获取当前环境深度图像数据；数据处理及传输系统处理深度图像数据，获取深度图像各区域真实数据，对各区域进行细分处理并设定各细分区域预警值，比较各细分区域真实数据和预警值，生成命令信息；运动控制系统将命令信息生成控制指令，同时结合机器人自身状态使机器人完成运动，并将机器人数据反馈至机器人的控制台；辅助系统记录运动控制系统的运动状态数据，将运动状态数据作为修正运动路径及向控制台上传数据的来源。本发明克服了处理模块使用成本高、计算量巨大的问题和缺陷。

公开(公告)号：CN107749938A

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201710998302.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  田明锐 ,  赵腾 ,  武士达 ,  王驰

IPC: H04N5/225 ,  H04N5/232 ,  G03B41/00

CPC classification number: H04N5/2257 ,  G03B41/00 ,  H04N5/23296

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，包括镜头、相机和位移传感器。其中镜头或相机为可移动部件，可沿着镜头光轴的方向运动，位移传感器用于测定可移动部件的位置信息。通过移动镜头或相机改变该成像系统的像距，使该视觉装置聚焦到环境不同的深度位置，并利用相机采集聚焦在环境不同深度位置的多聚焦图像，通过图像处理可实现机器人三维环境感知。本发明是一种能够实现机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，其原理属于单目被动视觉，具有结构简单、硬件成本低、系统标定工作量小等优点。

公开(公告)号：CN108873914B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201811107236.X

申请日：2018-09-21

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  武士达 ,  李贺华 ,  徐光辉 ,  杨晶晶 ,  王朋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于视觉控制技术领域，涉及一种基于深度图像数据的机器人自主导航系统及方法，深度图像数据采集系统采集当前环境的深度图像，用深度数据处理方法处理，获取当前环境深度图像数据；数据处理及传输系统处理深度图像数据，获取深度图像各区域真实数据，对各区域进行细分处理并设定各细分区域预警值，比较各细分区域真实数据和预警值，生成命令信息；运动控制系统将命令信息生成控制指令，同时结合机器人自身状态使机器人完成运动，并将机器人数据反馈至机器人的控制台；辅助系统记录运动控制系统的运动状态数据，将运动状态数据作为修正运动路径及向控制台上传数据的来源。本发明克服了处理模块使用成本高、计算量巨大的问题和缺陷。

公开(公告)号：CN109061875A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810841962.8

申请日：2018-07-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  郭泽琦 ,  李振宇 ,  刘海龙 ,  武士达 ,  李贺华 ,  岳鹏举 ,  徐光辉 ,  郭天翔

IPC: G02B27/00

CPC classification number: G02B27/0075

Abstract: 本发明公开了一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，包括相互垂直的第一旋转轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴可绕第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴上设置有第二支架，所述第二支架可绕第二旋转轴旋转，所述第二支架上设置有成像装置。本发明具有结构简单、眼球运动范围广且运动角度便于控制、变焦范围广且成像质量好等优点。

公开(公告)号：CN207001523U

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201720916482.4

申请日：2017-07-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 武士达 ,  徐光辉 ,  牛泽峰 ,  张伟东 ,  赵文轩 ,  赵廷泽

IPC: B65G21/14 ,  B65G21/12 ,  B65G23/44

Abstract: 一种折叠伸缩式便携皮带输送机，属于输送机技术领域，包括：单元机身、主动滚筒、从动滚筒、皮带、折叠控制装置和皮带收纳装置，单元机身包括支撑装置和铰接在支撑装置上的平行四边形支撑机构，所述平行四边形支撑机构能够沿皮带输送方向折叠；通过平行四边形支撑机构和能够轴向伸缩的折叠控制装置实现皮带输送机的折叠，通过皮带收纳装置对皮带进行收纳和张紧，将输送机的折叠与张紧功能结合起来，结构简单，制造成本低，由于本实用新型提供的一种折叠伸缩式便携皮带输送机能够折叠使用，因此实现了“一机多用”的目的。

公开(公告)号：CN208509093U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201821213054.6

申请日：2018-07-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  李贺华 ,  武士达 ,  杨晶晶 ,  王朋 ,  岳鹏举 ,  徐光辉 ,  郭泽琦 ,  郭天翔

IPC: H04N5/232

Abstract: 本实用新型提供了一种多聚焦图像电动采集装置，包括动力装置、传动装置和图像采集装置，所述图像采集装置包括镜头，所述镜头上设有对焦环或变焦环，所述动力装置通过传动装置与对焦环或变焦环相连接，用于驱动对焦环或变焦环旋转。本实用新型由电机驱动镜头的对焦环或变焦环旋转使成像系统聚焦在场景的不同深度位置，通过控制电机可实现自动化多聚焦图像采集。

公开(公告)号：CN208421413U

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201821212731.2

申请日：2018-07-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  郭泽琦 ,  李振宇 ,  刘海龙 ,  武士达 ,  李贺华 ,  岳鹏举 ,  徐光辉 ,  郭天翔

IPC: G02B27/00

Abstract: 本实用新型公开了一种超人眼旋转变焦单目视觉装置，包括相互垂直的第一旋转轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴可绕第一旋转轴旋转，所述第二旋转轴上设置有第二支架，所述第二支架可绕第二旋转轴旋转，所述第二支架上设置有成像装置。本实用新型具有结构简单、眼球运动范围广且运动角度便于控制、变焦范围广且成像质量好等优点。

公开(公告)号：CN207304718U

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201721358309.3

申请日：2017-10-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 夏晓华 ,  田明锐 ,  赵腾 ,  武士达 ,  王驰

IPC: H04N5/225 ,  H04N5/232 ,  G03B41/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，包括镜头、相机和位移传感器。其中镜头或相机为可移动部件，可沿着镜头光轴的方向运动，位移传感器用于测定可移动部件的位置信息。通过移动镜头或相机改变该成像系统的像距，使该视觉装置聚焦到环境不同的深度位置，并利用相机采集聚焦在环境不同深度位置的多聚焦图像，通过图像处理可实现机器人三维环境感知。本实用新型是一种能够实现机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，其原理属于单目被动视觉，具有结构简单、硬件成本低、系统标定工作量小等优点。