公开(公告)号：CN118212808B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410150462.5

申请日：2024-02-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 李立 ,  赵峥程 ,  杨文臣 ,  刘晓锋 ,  王润民 ,  路庆昌 ,  许文鹏

IPC: G08G1/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/092 ,  G06N3/045 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种无信号交叉口车辆通行决策规划方法、系统与设备，涉及智能交通技术领域，包括步骤：构建网联无信号交叉口建模场景，获得多车交互工况下的转向车辆决策‑运动规划框架；进行行车风险感知，根据事故严重程度定义风险等级，以及获得风险感知系数；根据交互车辆相对状态计算通行间隙，通过通行间隙获得通行策略，并采用粒子群算法获取期望车速；获得车辆动作相对于当前环境与车辆状态关系，使用RA‑SAC算法对风险等级进行奖惩策略训练，并对驾驶连续动作进行决策；最终获得车辆决策运动规划模型。本发明能够对无信号交叉口的智能网联车辆进行有效评估，具有较强的可操作性。

公开(公告)号：CN118212808A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410150462.5

申请日：2024-02-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 李立 ,  赵峥程 ,  杨文臣 ,  刘晓锋 ,  王润民 ,  路庆昌 ,  许文鹏

IPC: G08G1/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/092 ,  G06N3/045 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种无信号交叉口车辆通行决策规划方法、系统与设备，涉及智能交通技术领域，包括步骤：构建网联无信号交叉口建模场景，获得多车交互工况下的转向车辆决策‑运动规划框架；进行行车风险感知，根据事故严重程度定义风险等级，以及获得风险感知系数；根据交互车辆相对状态计算通行间隙，通过通行间隙获得通行策略，并采用粒子群算法获取期望车速；获得车辆动作相对于当前环境与车辆状态关系，使用RA‑SAC算法对风险等级进行奖惩策略训练，并对驾驶连续动作进行决策；最终获得车辆决策运动规划模型。本发明能够对无信号交叉口的智能网联车辆进行有效评估，具有较强的可操作性。