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公开(公告)号：CN111959500B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010786297.4
申请日：2020-08-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；路径规划模块用于确定参考侧向位移和横摆角；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的路径跟踪。
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公开(公告)号：CN111965977A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786034.3
申请日：2020-08-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于轮胎均等后备能力的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型模块、轮胎数据处理模块、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型模块用于计算参考横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理模块用于计算轮胎侧向力和轮胎状态刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量；MPC控制器优化出前轮转角以及四个车轮的制动力矩，输入给CarSim汽车模型，实现转向和制动控制权的合理分配。
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公开(公告)号：CN111959527A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786342.6
申请日：2020-08-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111959500A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786297.4
申请日：2020-08-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；路径规划模块用于确定参考侧向位移和横摆角；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的路径跟踪。
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公开(公告)号：CN111959527B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010786342.6
申请日：2020-08-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110217227B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910551940.2
申请日：2019-06-25
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种适用于冰雪道路工况的转向制动联合避撞控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；避撞路径规划模块用于计算避撞路径的参考侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据参考侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现避撞控制。
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公开(公告)号：CN110217227A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910551940.2
申请日：2019-06-25
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种适用于冰雪道路工况的转向制动联合避撞控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；避撞路径规划模块用于计算避撞路径的参考侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据参考侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现避撞控制。
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公开(公告)号：CN109515185A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910029010.0
申请日：2019-01-12
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种限速式倒车控制系统，主要包括倒车控制单元、档位传感器、油门踏板位置传感器、速度传感器、超声波测距装置、节气门装置、语音提示装置；倒车控制单元将超声波测距装置检测到的与后方障碍物的实际距离、速度传感器检测到的车辆行驶车速分别与倒车控制单元内部存储的安全距离、最高安全车速比较，进而控制输出端的节气门装置对车辆进行主动限速，控制安装在中控台上的语音提示装置对驾驶员进行语音提示。本发明可防止车辆由于倒车车速过快、误踩油门等问题造成的碰撞、剐蹭事故，提高了倒车的安全性；同时，该系统成本较低，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN111965977B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010786034.3
申请日：2020-08-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于轮胎均等后备能力的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型模块、轮胎数据处理模块、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型模块用于计算参考横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理模块用于计算轮胎侧向力和轮胎状态刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量；MPC控制器优化出前轮转角以及四个车轮的制动力矩，输入给CarSim汽车模型，实现转向和制动控制权的合理分配。
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公开(公告)号：CN109455143A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910024968.0
申请日：2019-01-11
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明涉及汽车电子技术领域，提出了一种摄像头角度可调的倒车影像系统，其主要包括倒车影像控制单元、方向盘转角传感器、速度传感器、坡度传感器、水平调节电机、垂直调节电机、传动装置、摄像头、控制面板、显示单元；倒车影像控制单元可根据方向盘转角传感器、速度传感器、坡度传感器检测到的信号对摄像头的航向角和俯仰角进行自动调节，也可通过控制面板进行手动调节。本发明可通过自动或手动调节摄像头的角度，减小倒车转弯时弯道内侧的视觉盲区、扩大倒车上坡时摄像头的取景范围，提高了倒车安全性；同时，在特殊情况下，还可用于观察车辆后方场景，方便实用。
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