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公开(公告)号：CN113630031A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110756669.3
申请日：2021-07-05
申请人： 长春工业大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司 , 吉林省博安智能科技有限公司 , 吉林省博安消防设备有限公司
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M1/08 , H02M1/088 , G06F17/12
摘要： 本发明涉及一种单相全桥逆变器SHEPWM开关角度确定方法，该方法按照牛顿迭代公式进行迭代求解，可快速确定一组符合预设值的单相全桥逆变器SHEPWM开关角度，解决了牛顿迭代法初值选取困难的问题，扩展了牛顿迭代法能够求解方程的范围，并且避免了使用代数方法的计算复杂难题，同时相较于当前求解全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的智能算法，基于步进式牛顿迭代法大大缩短了方程组的求解时间，使得全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的实时求解成为可能。
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公开(公告)号：CN113630031B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110756669.3
申请日：2021-07-05
申请人： 长春工业大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司 , 吉林省博安智能科技有限公司 , 吉林省博安消防设备有限公司
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M1/08 , H02M1/088 , G06F17/12
摘要： 本发明涉及一种单相全桥逆变器SHEPWM开关角度确定方法，该方法按照牛顿迭代公式进行迭代求解，可快速确定一组符合预设值的单相全桥逆变器SHEPWM开关角度，解决了牛顿迭代法初值选取困难的问题，扩展了牛顿迭代法能够求解方程的范围，并且避免了使用代数方法的计算复杂难题，同时相较于当前求解全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的智能算法，基于步进式牛顿迭代法大大缩短了方程组的求解时间，使得全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的实时求解成为可能。
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公开(公告)号：CN116316618A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310116275.0
申请日：2023-02-15
申请人： 长春工业大学 , 吉林省博安消防设备有限公司 , 吉林省博安智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种有源滤波器补偿电压选择性谐波消除脉冲调制控制方法，该方法如下：利用公式求解电网电压傅里叶系数和非线性负载电流傅里叶系数，在此基础上求解补偿电压傅里叶系数建立数学补偿模型，最后求解补偿模型得到开关角度，依据求得的开关角度产生对应宽度的控制脉冲。采用此种方法可以避免比较法PWM APF系统中具有高干扰能量的载频带谐波，保证补偿效果的前提下，在源头消除单相并联型APF传导EMI，实现智能电网EMC标准条件下的电能质量净化。
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公开(公告)号：CN112928757A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110160165.5
申请日：2021-02-05
申请人： 长春工业大学 , 吉林省博安消防设备有限公司 , 吉林省博安智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种周期频率调制APF变载频数字PI控制系统及其控制方法，属于有源电力滤波器控制领域，包括:电压外环控制电路和三角波发生器，所述电压外环控制电路包括电流内环控制电路，所述三角波发生器为变频三角波发生器，所述电流内环控制电路包括电流内环数字PI控制器，所述电压外环控制电路中包括电压外环数字PI控制器。本发明公开了一种周期频率调制APF变载频数字PI控制系统及其控制方法，周期频率调制APF通过调制原始的恒定时钟频率，使每个谐波的能量扩展到一定的频带，减少载频谐波峰值，达到抑制电磁干扰的目的，在提高控制方法的鲁棒性及适应性的同时，可增强周期频率调制APF控制系统性能，降低补偿后网测电流总谐波失真。
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公开(公告)号：CN112928757B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110160165.5
申请日：2021-02-05
申请人： 长春工业大学 , 吉林省博安消防设备有限公司 , 吉林省博安智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种周期频率调制APF变载频数字PI控制系统及其控制方法，属于有源电力滤波器控制领域，包括:电压外环控制电路和三角波发生器，所述电压外环控制电路包括电流内环控制电路，所述三角波发生器为变频三角波发生器，所述电流内环控制电路包括电流内环数字PI控制器，所述电压外环控制电路中包括电压外环数字PI控制器。本发明公开了一种周期频率调制APF变载频数字PI控制系统及其控制方法，周期频率调制APF通过调制原始的恒定时钟频率，使每个谐波的能量扩展到一定的频带，减少载频谐波峰值，达到抑制电磁干扰的目的，在提高控制方法的鲁棒性及适应性的同时，可增强周期频率调制APF控制系统性能，降低补偿后网测电流总谐波失真。
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公开(公告)号：CN219761398U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320218870.0
申请日：2023-02-15
申请人： 长春工业大学 , 吉林省博安消防设备有限公司 , 吉林省博安智能科技有限公司
IPC分类号： H05B47/185 , H05B47/18 , H05B47/20
摘要： 本实用新型涉及一种应用于消防应急照明系统的低压直流载波通信电路，该电路包括总线控制模块和应急照明灯具控制模块，所述总线控制模块作为主机，所述应急照明灯具控制模块作为从机；所述主机将上位机发来的控制信号通过其内部电路按信号变化规律调制成低压直流载波信号发至电力总线，所述从机通过其内部电路实现了对低压直流载波信号的接收和应答以及对应急照明灯具状态的控制和监测。本实用新型在两根线上同时实现供电和通信，能够在降低施工成本和复杂度的同时保证较低的误码率，并且在有效供电范围内保证较高的供电质量。
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公开(公告)号：CN118915745A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410971311.6
申请日：2024-07-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 基于协进化遗传算法的智能电动汽车路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后，考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，提出基于协进化遗传算法优化的控制器参数设计方法，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN114906213A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210310167.2
申请日：2022-03-28
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法包括利用参考模型确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角，利用横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮的横摆角速度和质心侧偏角，利用四轮独立转向系统有限时间控制模块求解出汽车的四轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明的方法有效权衡了计算效率和汽车稳定性能，提高输入延迟和非线性干扰情况下四轮独立转向系统的主动安全性和横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN109551479B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811450310.8
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其建立单关节智能体柔性机械臂系统模型，利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明采用自适应动态终端滑模控制使得输入输出子系统有限时间跟踪期望的参考轨迹，通过采用NSGA‑II算法对设计参数λ0i，λ1i进行多目标优化设计，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统对期望轨迹的跟踪要求；本发明对系统的非线性不确定性具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109534063A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811450318.4
申请日：2018-11-30
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B65H23/198 , B65H18/10
摘要： 基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，其根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，作为间接张力控制策略设计的基础；根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，解决了系统中存在的多变量、强耦合、非线性、参数时变造成的张力控制品质变差问题，使系统快速达到期望的性能指标，提高了系统对干扰等不确定项的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品生产质量。
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