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公开(公告)号：CN113777033B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110949064.6
申请日：2021-08-18
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的生条缺陷检测方法和装置，检测方法包括如下步骤：(1)预设不同品类生条的检测标准；(2)相机标定；(3)图像采集；(4)读取样本图像信息；(5)样本图像信息处理并输出检测结果；检测装置包括采集系统、控制系统，采集系统包括相机和光源，相机设有镜头，控制系统用于控制光源亮度和控制相机包括曝光值、触发模式在内的参数，相机将采集到的生条样本图像输送至控制系统，控制系统用于对收集的生条样本图像进行集中处理。本发明可进行自动缺陷检测并计数，节省人工成本、降低劳动强度，解决了由人工平铺样本导致灰度不均的干扰问题，以及生条品类繁多导致缺陷分类困难的问题，检测结果可靠。
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公开(公告)号：CN113761455B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111014894.6
申请日：2021-08-31
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种打磨力的计算方法，包括如下步骤：S1，计算单个磨粒打磨力在不考虑摩擦时的打磨力的法向力和切向力的关系式；S2，计算单位面积上打磨力的法向力和切向力计算公式；S3，用积分原理计算实际工况下的沿砂轮径向的法向打磨力、沿砂轮切向方向的切向打磨力和沿砂轮回转轴线方向的轴向打磨力的积分计算公式；S4，采用试验测试的方法计算步骤S3中的积分计算公式中的常数；S5，利用步骤S4获得的积分计算公式计算铸件浮动打磨的打磨力。相比于现有技术，本发明通过铸造浮动打磨机理研究、离散算法的研究，解决了铸件浮动打磨的打磨力计算的问题，为铸造浮动打磨提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN110039565B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201811652863.1
申请日：2018-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明提出了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。
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公开(公告)号：CN115783713A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468139.X
申请日：2022-11-22
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B65G47/248 , B65G35/00
摘要： 本发明涉及一种筒节翻转装置，包括机架和翻转组件，机架包括底座和驱动组件，翻转组件包括翻转架、下夹持部件、上夹持部件以及端面夹持部件，翻转架与驱动组件传动连接，端面夹持部件包括端面夹持件和移动端夹紧组，移动端夹紧组设置在翻转架上，移动端夹紧组用于驱动端面夹持部件沿筒节的轴向移动，下夹持部件包括第一驱动件和下夹持件，第一驱动件设置在翻转架上，上夹持部件包括第二驱动件和上夹持件，第二驱动件设置在端面夹持件上，第一驱动件和第二驱动件分别用于驱动下夹持件和上夹持件沿筒节的径向移动。本发明的使用有利于薄壁筒节工艺转换时位置和空间状态变化的自动化，进而减少人工转换，提升工作效率和生产线的智能化。
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公开(公告)号：CN105922082B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610503375.9
申请日：2016-06-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人智能加工线及机器人智能加工方法。用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、多组用于辅助机床加工的辅助装置、用于放置工件毛坯的毛坯料车以及用于放置加工后的工件成品的成品料车；机器人智能加工线还包括用于自动上料和下料的上下料机器人以及用于驱使上下料机器人沿直线移动的机器人直线导轨；上下料机器人通过安装座安装在机器人直线导轨上；机床分布于机器人直线导轨两侧，机床、辅助装置、毛坯料车和成品料车均处于上下料机器人的工作半径内。上下料机器人独立完成工件由毛坯到成品的所有加工；适用于多工位、多工序的工件加工系统。
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公开(公告)号：CN105922082A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610503375.9
申请日：2016-06-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人智能加工线及机器人智能加工方法。用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、多组用于辅助机床加工的辅助装置、用于放置工件毛坯的毛坯料车以及用于放置加工后的工件成品的成品料车；机器人智能加工线还包括用于自动上料和下料的上下料机器人以及用于驱使上下料机器人沿直线移动的机器人直线导轨；上下料机器人通过安装座安装在机器人直线导轨上；机床分布于机器人直线导轨两侧，机床、辅助装置、毛坯料车和成品料车均处于上下料机器人的工作半径内。上下料机器人独立完成工件由毛坯到成品的所有加工；适用于多工位、多工序的工件加工系统。
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公开(公告)号：CN105269325A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510799364.5
申请日：2015-11-18
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种铝合金门框自动化加工的机器人工作站及加工方法。铝合金门框自动化加工的机器人工作站，包括用于存放型材原料的固定料架、用于对型材原料进行加工的刀具装置、用于存放从刀具装置加工获得的边框型材的型材料台、用于将边框型材进行焊接拼装的焊接装置、用于转运型材原料和边框型材的搬运机器人以及用于控制工作站运行的控制机构，固定料架、刀具装置、型材料台、焊接装置环绕于搬运机器人周边布置并处于搬运机器人的工作半径内。替代人工，实现了机器人能代替人工完成更为复杂的逻辑分析，且比人工更为精准的完成各类动作，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN115922200A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211690485.2
申请日：2022-12-27
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明涉及一种搅拌筒前锥封头对接系统，包括压装装置、定位装置和工作平台，所述压装装置包括支撑架、压头组件和压装驱动件，所述定位装置包括立柱升降机构、前锥定位机构、封头定心机构，所述支撑架固定在所述工作平台上，本发明用于搅拌筒前锥封头的柔性对接，压装装置用于对前锥进行压装以及抓取封头组件后进行封头与前锥的整体压装，定位装置用于前锥的升降接料、压装高度调整、前锥定心以及封头组件的接料定心。本发明可以实现对不同规格封头组件与前锥的立式对接，以解决人工对接质量不可控及效率低的技术问题，有利于提升搅拌筒的组对质量。
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公开(公告)号：CN108016766A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711359951.8
申请日：2017-12-14
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B65D88/68
摘要： 本发明公开了一种下料清理机构及输料系统，本发明下料清理机构包括：用于连接转接筒的安装架，安装架之上设有辊筒，辊筒上缠绕有用于遮挡来料接触转接筒入口处的内壁面的挡料垫，还包括用于驱动辊筒带动挡料垫做升降运动的驱动机构及用于挡料垫在升降运动时清除其挡料面粘接的堆积物料的刮料板。其避免了物料直接接触转接筒内侧前壁导致的下料堵塞的情形，且经挡料垫与刮料板的配合可以实现对挡料垫上堆积物料的自动清理，极大提升了输料系统下料输送的可靠性及稳定性，且无需人工检查及清堵，维护成本低，利于提升产线的生产加工效率。
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公开(公告)号：CN105290785A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510861160.X
申请日：2015-12-01
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的工件分拣及组装系统，包括：选料存放输送线；分拣机器人，其机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具，用于对选料存放输送线上待分拣的物料进行图像识别并从选料存放输送线上提取目标物料并转移至配料输送线；配料输送线，与选料存放输送线平行间隔布置，用于将目标物料传送至组装机器人的工作范围内；主体零件输送线，用于输送主体零件至组装机器人的工作范围内；组装机器人，其机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具，用于提取并转移主体零件输送线传递的主体零件至组装输送线，并依序提取并转移配料输送线传递的分拣后的目标物料至组装输送线以在组装输送线进行工件组装，实现了基于工业机器人的单件、定制生产。
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