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公开(公告)号：CN111251189B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911102308.6
申请日：2019-11-12
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于铸件打磨的视觉定位方法，包括如下步骤：(1)标定相机图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系矩阵；(2)确定铸件的扫描特征点；(3)确定铸件的扫描特征点在相机图像坐标系中的坐标；(4)将扫描特征点的相机图像坐标系中的坐标转化为机器人坐标系下的坐标；(5)计算确定的铸件的多个扫描特征点的几何中心以及按顺时针或逆时针方向相邻两扫描特征点的中点在机器人坐标系下的坐标；(6)确定铸件坐标系。本发明可以解决使用小视野相机对大尺寸工件定位时相机视野不够导致无法定位的问题，同时可以解决铸件局部表面质量较差，一致性较差时的定位精度不高的问题，本方法效率高，成本低，产品一致性好。
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公开(公告)号：CN113777033B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110949064.6
申请日：2021-08-18
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的生条缺陷检测方法和装置，检测方法包括如下步骤：(1)预设不同品类生条的检测标准；(2)相机标定；(3)图像采集；(4)读取样本图像信息；(5)样本图像信息处理并输出检测结果；检测装置包括采集系统、控制系统，采集系统包括相机和光源，相机设有镜头，控制系统用于控制光源亮度和控制相机包括曝光值、触发模式在内的参数，相机将采集到的生条样本图像输送至控制系统，控制系统用于对收集的生条样本图像进行集中处理。本发明可进行自动缺陷检测并计数，节省人工成本、降低劳动强度，解决了由人工平铺样本导致灰度不均的干扰问题，以及生条品类繁多导致缺陷分类困难的问题，检测结果可靠。
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公开(公告)号：CN109623875A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811644633.0
申请日：2018-12-29
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
CPC分类号： B25J19/0066 , B25J9/1653 , B25J11/005
摘要： 本发明涉及一种刀具轴向刀补的自动调节方法，包括如下步骤：(1)标定机器人与测量设备检测方向的相对位置；(2)机器人带动刀具移动至测量设备前的预定位置，保证在预定位置上刀具的轴线方向与测量设备测量方向相同；(3)记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第一位置；(4)记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第二位置；(5)记录刀具的自动刀补检测运算的基准值；(6)规划将刀具移动到自动刀补检测位的自动运动路径；(7)记录测量设备在刀具移动到自动刀补检测位时的检测值；(8)将检测值与基准值进行对比分析并计算自动刀补值；(9)根据自动刀补值控制机器人进行自动刀补。
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公开(公告)号：CN115958621A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211701877.4
申请日：2022-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种双夹装配夹具，包括机架组件、单固定臂、单浮动臂、多固定臂和多浮动臂，机架组件包括固定架和主液压驱动件，单浮动臂和多浮动臂包括第一浮动夹臂、浮动夹持组件和弹性浮动组件，浮动夹持组件通过弹性浮动组件与第一浮动夹臂或第二浮动夹臂活动连接，单固定臂包括第一固定夹臂和第一固定夹持组件，多固定臂包括第二固定夹臂、二次夹紧液压驱动件和第二固定夹持组件，最下方的第二固定夹持组件与二次夹紧液压驱动件传动连接，二次夹紧液压驱动件与主液压驱动件采用前后油口反接共用油路，主液压驱动件与单浮动臂和多浮动臂传动连接。本发明可满足不同工况下多个工件同时夹取，夹取范围广、兼容性高、能提高产线自动化水平。
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公开(公告)号：CN110977962B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911101148.3
申请日：2019-11-12
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法，包括如下步骤：(1)建立坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具；(4)机器人示教打磨点；(5)机器人示教工件的扫描位置；(6)工件的采图和定位；(7)计算机器人示教打磨点时的工件的姿态；(8)根据示教工件的姿态进行打磨路径的自动纠偏。本发明的技术方案作为整个铸件打磨工作站中的一环，能够实现工件的底面平面磨，且工件底面打磨能达到较好的精度和较好的稳定性，同时整个工件平面磨环节并不占用整个打磨工作站的生产节拍；本发明可应用于不同工件类型的机器人打磨路径自动纠正方法，适用性强，安全系数高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN109781164A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811625682.X
申请日：2018-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。
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公开(公告)号：CN115847238A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211700323.2
申请日：2022-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉一种铸件组合自动化打磨方法，包括如下步骤：(1)铸件上料；(2)将两个铸件以及之间的隔撑支架形成铸件组合体；(3)铸件组合体放置在磨削胎具上进行侧面打磨；(4)铸件组合体进行90°姿态翻转立放，打磨机构进行再次打磨；(5)转运夹具分别夹取两个铸件将两个铸件的位置进行调换，打磨机构进行再次打磨，保证铸件的上下表面都磨削完整；(6)完成打磨，打磨后的铸件输出。本发明可以满足不同工况下多个工件的同时打磨，打磨种类广、磨削姿态兼容性高，提高自动化生产能力，在工艺相类似的情况下可以代替多套磨削设备，节省成本。
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公开(公告)号：CN113777033A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110949064.6
申请日：2021-08-18
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的生条缺陷检测方法和装置，检测方法包括如下步骤：(1)预设不同品类生条的检测标准；(2)相机标定；(3)图像采集；(4)读取样本图像信息；(5)样本图像信息处理并输出检测结果；检测装置包括采集系统、控制系统，采集系统包括相机和光源，相机设有镜头，控制系统用于控制光源亮度和控制相机包括曝光值、触发模式在内的参数，相机将采集到的生条样本图像输送至控制系统，控制系统用于对收集的生条样本图像进行集中处理。本发明可进行自动缺陷检测并计数，节省人工成本、降低劳动强度，解决了由人工平铺样本导致灰度不均的干扰问题，以及生条品类繁多导致缺陷分类困难的问题，检测结果可靠。
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公开(公告)号：CN110977950B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911101143.0
申请日：2019-11-12
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人抓取定位方法包括如下步骤：(1)建立系统坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具并夹取输送线上的工件；(4)确定特征区域，特征区域包括第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，机器人抓取工件依次移动至第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，分别创建上述扫描区域的特征区域模板，分别保存特征区域模板数据以及机器人扫描起始点位置并分别用矩阵表示；(5)重新扫图，分别计算特征区域相对机器人基坐标系的姿态以及相对机器人工具坐标系的旋转偏移矩阵；(6)特征点位置映射；(7)建立工件坐标系；(8)新工件定位。
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公开(公告)号：CN109781164B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811625682.X
申请日：2018-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。
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