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公开(公告)号：CN104646315B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510092630.0
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛青农智能技术研究院有限公司 , 青岛中科贝尔机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有黄曲霉素检测功能的农产品智能分选机，该装置核心是黄曲霉素分选检测单元，分选检测单元中安装有紫外和可见光源、双波长滤波片组、双镜面反射系统及线阵CCD相机等。物料经履带式输送装置送入分选检测单元，线阵CCD相机采集物料可见光图像和通过滤波片拍摄的两幅紫外荧光图像，通过计算机检测算法实现黄曲霉素污染籽粒的在线检测。本发明中使用的双滤波片的波长通过高光谱成像方法确定，更换不同的滤波片可检测不同农产品，特别的，437和537nm可用来检测玉米，420和450nm可用于检测花生，400和420nm可用于检测辣椒。该装置可广泛用于农产品加工贸易领域，提高黄曲霉素在线检测效率。
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公开(公告)号：CN111165176A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010203669.6
申请日：2020-03-20
申请人： 青岛农业大学 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛青农智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种茶叶人工智能采摘机器人，由茶叶图像采集装置、5G图像传输模块，云端决策平台，控制电路、智能采茶机器手、茶叶回收装置、自走式作业平台等组成。通过图像传感器进行茶叶冠层图像的实时采集，然后通过5G基站快速将冠层图像上行传输到云端，在云端通过YoLo深度学习的图像处理方法进行嫩芽、新梢采摘点的目标定位，并输出决策信号，决策信号通过5G下行反馈至执行控制电路，带动机器手、末端执行器阵列实现茶叶采摘，茶叶回收装置通过负压吸附方式将茶叶吸附到收集箱内，完成采摘过程。本发明结合5G云端决策和迁移学习，通过二维蜘蛛手结构实现了茶叶嫩芽新梢的实时采摘，具有巨大应用价值。
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公开(公告)号：CN112798539A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011433944.X
申请日：2020-12-10
申请人： 青岛农业大学 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛青农智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于迁移学习的黄曲霉毒素智能检测方法，该方法包括4个步骤：（1）首先使用公用遥感高光谱数据集训练深度学习网络，（2）然后采用标记好的黄曲霉毒素标准样高光谱对网络进行微调，（3）然后微调好的网络对待检测黄曲霉毒素籽粒高光谱图像逐像素进行识别，（4）籽粒污染区域可视化及黄曲霉毒素含量反演。本发明将深度迁移学习和高光谱成像相结合，通过遥感数据向黄曲霉毒素检测数据进行迁移，逐像素进行检测，实现了籽粒黄曲霉毒素的定量检测，具有巨大应用价值。
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公开(公告)号：CN104646311A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510092652.7
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛农业大学
IPC分类号： B07C5/34
摘要： 本发明公开了一种具有旋转果托的胡萝卜智能分选机，将机械装置与计算机视觉技术相结合对胡萝卜等长杆状蔬果进行自动分级。所述胡萝卜智能分级机主要由偏置式活动果托输送分级装置、活销式锁合装置以及数据分析采集装置组成。其中所述偏置式活动果托的固定部分安装在输送链条上，活动部分转动的辊轴使胡萝卜旋转进入机器视觉系统的CCD相机视场中，通过图像处理手段将获取的图片进行分析处理，得到胡萝卜形状、大小、青头、开裂等信息。分级时，通过气动元件控制用于固定活动果托的活动销锁动作，使其在重力作用下翻转卸料。果托回位时，活销式锁合装置靠斜坡和弹簧的配合，将其重新固定于输送链上。本发明提供的分选设备能高效的进行胡萝卜分级分选，解放了大量的劳动力，结构简单且操作方便，填补了国内长杆状果蔬分级机的空白。
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公开(公告)号：CN104056789B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201310086701.7
申请日：2013-03-19
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种胡萝卜缺陷的图像量化检测方法与分拣装置，包括胡萝卜的青头、须根与开裂等缺陷的量化检测方法与分拣装置。清洗后的胡萝卜图像通过工业相机进行采集并传递给计算机处理，通过H分量进行二值化和边缘检测；然后分别进行青头、须根和开裂的检测；青头检测时通过R分量和S分量上进行青头和开裂的检测和量化，须根的检测通过抽取骨架求端点数进行。检测结果通过计算机控制分拣装置进行分拣。通过该方法实现了对胡萝卜青头比、须根数和开裂度的量化检测与分拣。客服了人工检测的主观性，量化检测更客观、科学，应用于农业生产、品质分级与商贸流通，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105891231A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510037746.4
申请日：2015-01-26
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
IPC分类号： G01N21/952
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的胡萝卜表面缺陷检测方法，包括图像预处理和影响胡萝卜外观品质的须根、弯曲、开裂和断裂4种缺陷的检测方法。首先对胡萝卜图像进行预处理，然后分别对须根、弯曲、开裂和断裂进行检测。须根检测通过采用凹点检测法对胡萝卜轮廓上的点进行逐点判断；弯曲检测通过获取胡萝卜区域的外接凸多边形，并计算外接凸多边形与胡萝卜区域面积之比进行；开裂检测通过在R分量图像上进行Canny边缘检测和Hough变换进行。在对胡萝卜朝向判断的基础上分别对上下部断裂进行检测，上部断裂检测通过计算所截取的上下横径比得到，下部断裂通过计算断面的弯曲程度进行。通过采用图像处理技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，可大大提高胡萝卜外观品质检测效率和准确率，节省大量人力成本。
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公开(公告)号：CN104646315A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510092630.0
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有黄曲霉素检测功能的农产品智能分选机，该装置核心是黄曲霉素分选检测单元，分选检测单元中安装有紫外和可见光源、双波长滤波片组、双镜面反射系统及线阵CCD相机等。物料经履带式输送装置送入分选检测单元，线阵CCD相机采集物料可见光图像和通过滤波片拍摄的两幅紫外荧光图像，通过计算机检测算法实现黄曲霉素污染籽粒的在线检测。本发明中使用的双滤波片的波长通过高光谱成像方法确定，更换不同的滤波片可检测不同农产品，特别的，437和537nm可用来检测玉米，420和450nm可用于检测花生，400和420nm可用于检测辣椒。该装置可广泛用于农产品加工贸易领域，提高黄曲霉素在线检测效率。
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公开(公告)号：CN104646311B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201510092652.7
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛农业大学
IPC分类号： B07C5/34
摘要： 本发明公开了一种具有旋转果托的胡萝卜智能分选机，所述胡萝卜智能分级机主要由偏置式活动果托输送分级装置、活销式锁合装置以及数据分析采集装置组成。其中所述偏置式活动果托的固定部分安装在输送链条上，活动部分转动的辊轴使胡萝卜旋转进入机器视觉系统的CCD相机视场中，通过图像处理手段将获取的图片进行分析处理，得到胡萝卜形状、大小、青头、开裂等信息。分级时，通过气动元件控制用于固定活动果托的活动销锁动作，使其在重力作用下翻转卸料。果托回位时，活销式锁合装置靠斜坡和弹簧的配合，将其重新固定于输送链上。本发明提供的分选设备能高效的进行胡萝卜分级分选，解放了大量的劳动力，结构简单且操作方便。
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公开(公告)号：CN105891231B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201510037746.4
申请日：2015-01-26
申请人： 青岛农业大学 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛大谷农业信息有限公司
IPC分类号： G01N21/952
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的胡萝卜表面缺陷检测方法，包括图像预处理和影响胡萝卜外观品质的须根、弯曲、开裂和断裂4种缺陷的检测方法。首先对胡萝卜图像进行预处理，然后分别对须根、弯曲、开裂和断裂进行检测。须根检测通过采用凹点检测法对胡萝卜轮廓上的点进行逐点判断；弯曲检测通过获取胡萝卜区域的外接凸多边形，并计算外接凸多边形与胡萝卜区域面积之比进行；开裂检测通过在R分量图像上进行Canny边缘检测和Hough变换进行。在对胡萝卜朝向判断的基础上分别对上下部断裂进行检测，上部断裂检测通过计算所截取的上下横径比得到，下部断裂通过计算断面的弯曲程度进行。通过采用图像处理技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，可大大提高胡萝卜外观品质检测效率和准确率，节省大量人力成本。
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公开(公告)号：CN104624514A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510092649.5
申请日：2015-03-02
申请人： 青岛大谷农业信息有限公司 , 青岛有田农业发展有限公司 , 青岛农业大学
摘要： 本发明公开了一种新型胡萝卜机器视觉精选分级生产线，整个生产线包括计算机视觉部分、自动控制部分和机械装置部分，其中机械装置主要由匀果机、输送机、灯箱与分级口四个部分组成，其中的输送机分为三节。胡萝卜清洗后通过上料机上到匀果机上，匀果机将胡萝卜单向摊铺均匀，并通过缓降器将胡萝卜顺序放置到第一节低速输送机上，通过第二节输送机加速，胡萝卜快速通过灯箱通道，通过镜面成像，线阵相机获取三个侧面的图像传给计算机，计算机通过图像处理给出相应的等级信息，进而控制第三节输送机末端高速气动电磁阀，将胡萝卜吹射到不同等级的分级口中，实现了胡萝卜全自动化的精选分级。
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