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公开(公告)号：CN110338135A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810296603.9
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，包括如下步骤：机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，机器人将设置有障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，机器人返回至所述起始位置；机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁;判断障碍物为移动障碍物时，机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。上述鱼缸清洁机器人的避障行走方法，程序控制简单，且无需配置多个传感器，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高了清洁效果。
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公开(公告)号：CN110338135B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810296603.9
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，包括如下步骤：机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，机器人将设置有障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，机器人返回至所述起始位置；机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁;判断障碍物为移动障碍物时，机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。上述鱼缸清洁机器人的避障行走方法，程序控制简单，且无需配置多个传感器，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高了清洁效果。
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公开(公告)号：CN117550048B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410038135.0
申请日：2024-01-11
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种仿生推进器及多源驱动水下作业平台，推进器包括机架、两仿生推进单元和驱动单元，仿生推进单元包括若干摆动组件和波动鳍，摆动组件包括第一摆杆、第一驱动臂和第一凸轮，若干第一凸轮沿驱动杆的圆周方向等相位差布置，第一凸轮上设有第一通孔，第一通孔的部分内壁面向外扩展形成扇形区域，当驱动杆正向旋转时，驱动杆上凸块与扇形区域的第一侧壁抵接；当驱动杆反向旋转时，凸块空转后与扇形区域的第二侧壁抵接，以补偿若干第一凸轮间的相位差，驱使若干第一摆杆向同一平面靠近；多源驱动水下作业平台，包括该推进器，且推进器上设有多组螺旋桨推进单元。本发明结构合理、波动鳍收纳空间占用小、推进器体积小巧且和适用多种作业环境。
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公开(公告)号：CN116360462A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310462492.5
申请日：2023-04-26
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种网衣清洗机器人的避障方法,通过切换机器人控制模式辅助操作者遥控水下机器人离开贴附的网衣，并自动保持当前的姿态、航向和水深，从而实现不偏离原有轨迹的大范围跨越障碍。是一种用于水下清洗机器人的自动辅助驾驶功能。本发明的益处是，越障时机器人不会因回复力矩(浮心与重心不同点造成机器人在水下的自稳力)而重新回到平行于海平面的水平状态，而是继续保持与网衣平行。从而显著的降低了操作人员的驾驶难度。
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公开(公告)号：CN109883997A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910101734.1
申请日：2019-02-01
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种高精度智能浊度检测装置及其标定和使用方法，所述的装置分为三层，底层的探头结构包括在同一水平面上的一个光电二极管和两个发光二极管，两个发光二极管中一个正对光电二极管、另一个与光电二极管垂直；顶层为电路板，该电路板包括恒流源驱动电路，与恒流源驱动电路电连接的量程切换电路，该量程切换电路分别与底层探头结构中的两个发光二极管电连接。本发明所公开的高精度智能浊度检测装置，集90°散射法和透射法两种测量方式于一身，测量精度高，测量范围宽，可在各种测量场合下使用。选用性价比高的器件，成本低、实用性强，在水质检测领域具有良好的应用前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN105370489B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201510924611.X
申请日：2015-12-10
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本发明公开一种波浪能直线发电装置,包括:浮子，用于捕获波浪能，与壳体连接；壳体，内部具有密封腔或与浮子之间共同围设成密封腔；定子,位于密封腔内；动子,位于密封腔内，动子在波浪能的作用下相对定子直线运动；滑轮组，设置在浮子上，连接动子与定子。发电装置位于海中，整体受波浪上下作用力，产生上下运动，内置于发电装置内部的动子由于惯性与壳体及定子产生相对运动，通过滑轮组带动定子反方向直线运动，动子与定子交错往复直线运动发电，相对于现有技术中间接通过浮子的动作传递波浪能，减少了能量损失，提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN109197752A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710553053.X
申请日：2017-07-07
申请人： 青岛塔波尔机器人技术有限公司 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人和鱼缸清洁系统，解决现有鱼缸清洁机器人外形不美观且成本高的技术问题。鱼缸清洁机器人的机器人本体包括上下相接的推进体和基体，清洁模块设置于基体的底面上，推进体包括有四个倾斜面，该四个倾斜面相对基体的顶面呈倾斜设置，且两两相对的设置于四个方向上；四个矢量推进器分别安装于四个倾斜面上；万向轮安装在基体的底面，且相对底面的高度小于清洁模块相对底面的高度。本案中基于矢量推进工作原理，四个矢量推进器协同工作能实现六个自由度的推进来驱动鱼缸清洁机器人的运动，降低了机器人成本且美化了外观设计效果，且清洁模块受矢量推进器推力作用挤压直至万向轮接触鱼缸壁，能够提高清洁力度。
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公开(公告)号：CN106093861A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610625387.9
申请日：2016-07-31
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： G01S5/10
CPC分类号： G01S5/10
摘要： 本发明公开了一种相位定位信标方法及系统，所述的系统包括信标和接收器；信标包括向外发送无线电波信号的电台，控制电台工作的控制器，为控制器和电台供电的电源管理模块，此外控制器还可以控制电源管理模块是否为电台上电；接收器包括三根以上的天线，用于发出定频信号S的信号源，用于对天线接收到的无线电波信号和定频信号S进行混频处理的混频器，用于对经混频处理后的信号进行滤波处理的低通滤波器，以及用于测量时间差的测量芯片。本发明所公开的相位定位信标系统，只需要使用电台，不需要GPS模块，并且电台也是仅在使用时打开一小段时间（小于0.1S），发送一小段无线电波信号，功耗小；只需要电台，不需要GPS模块，因此仅需要一根天线，可以缩小体积。
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公开(公告)号：CN105738071A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610128151.4
申请日：2016-03-08
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： G01M10/00
CPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明提供了一种水下设备水洞实验六维测试平台，包括测试台、传感装置和控制系统；所述测试台包括支撑架、夹具和往复运动装置；所述往复运动装置安装在所述支撑架上；所述夹具与往复运动装置的连接板连接，用于固定被测物体；所述传感装置设置在所述夹具上，用于探测被测物体在水中所受的六个维度的力信号并转化为电信号；所述控制系统包括控制模块和信号采集及处理模块，所述控制模块用于控制所述往复运动装置运动；所述信号采集及处理模块与所述传感装置连接，用于采集和处理所述电信号。本发明结构简单，组装拆卸方便，工作安全可靠，夹具通用性强，可对多种水下设备工作指标进行测量。
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公开(公告)号：CN110587602B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910787301.6
申请日：2019-08-26
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维视觉的鱼缸清洗机器人运动控制装置及控制方法，所述的控制装置包括前面板和后面板，前、后面板可组装在一起组成控制装置的外壳，在外壳内安装双目视觉模组，该双目视觉模组的镜头探出前面板外，此外还在外壳内安装电路板，在电路板上设置中央处理器CPU、图形处理器GPU和通信模组，上述的双目视觉模组、GPU和通信模组均与CPU电连接并受其控制，在后面板上安装为控制装置内各部件供电的电源接口。本发明所公开的控制装置，将计算机双目视觉技术和数字图像处理算法结合应用于对鱼缸清洗机器人的运动控制，可以标定鱼缸清洗机器人在鱼缸中的精确位置、距障碍物的距离、并判断其运动状态。
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