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公开(公告)号：CN109197752A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710553053.X
申请日：2017-07-07
申请人： 青岛塔波尔机器人技术有限公司 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人和鱼缸清洁系统，解决现有鱼缸清洁机器人外形不美观且成本高的技术问题。鱼缸清洁机器人的机器人本体包括上下相接的推进体和基体，清洁模块设置于基体的底面上，推进体包括有四个倾斜面，该四个倾斜面相对基体的顶面呈倾斜设置，且两两相对的设置于四个方向上；四个矢量推进器分别安装于四个倾斜面上；万向轮安装在基体的底面，且相对底面的高度小于清洁模块相对底面的高度。本案中基于矢量推进工作原理，四个矢量推进器协同工作能实现六个自由度的推进来驱动鱼缸清洁机器人的运动，降低了机器人成本且美化了外观设计效果，且清洁模块受矢量推进器推力作用挤压直至万向轮接触鱼缸壁，能够提高清洁力度。
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公开(公告)号：CN109197750A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710553029.6
申请日：2017-07-07
申请人： 青岛塔波尔机器人技术有限公司 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人和鱼缸清洁系统，解决现有鱼缸清洁机器人外形不美观且成本高的技术问题。鱼缸清洁机器人的机器人本体包括上下相接的推进体和基体，清洁模块设置于基体的底面上，推进体包括有四个倾斜面，该四个倾斜面相对基体的顶面呈倾斜设置，且两两相对的设置于四个方向上；四个矢量推进器分别安装于四个倾斜面上；本案中采取的四个倾斜面设计方式，基于矢量推进工作原理，使得四个矢量推进器协同工作能实现六个自由度的推进来驱动鱼缸清洁机器人的运动，相比现有技术中在六个方向上分别设置推进器的方式，减少了矢量推进器数量的应用，降低了机器人成本且美化了外观设计效果。
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公开(公告)号：CN109197751A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710553049.3
申请日：2017-07-07
申请人： 青岛塔波尔机器人技术有限公司 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人和鱼缸清洁系统，解决现有鱼缸清洁机器人外形不美观且成本高的技术问题。鱼缸清洁机器人的机器人本体包括上下相接的推进体和基体，清洁模块设置于基体的底面上，推进体包括有四个倾斜面，该四个倾斜面相对基体的顶面呈倾斜设置，且两两相对的设置于四个方向上；四个矢量推进器分别安装于四个倾斜面上；在基体中部开设有通孔，且与通孔相接的推进体中开设有一个半球形腔体。本案中基于矢量推进工作原理，四个矢量推进器协同工作能实现六个自由度的推进来驱动鱼缸清洁机器人的运动，半球形腔体中受矢量推进器推力作用产生水压差能加强机器人与鱼缸壁的吸附力度，从整体上降低了机器人成本且美化了外观设计效果。
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公开(公告)号：CN208768755U
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201820460285.0
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人，包括机架体、设置在机架体上的行走装置和清洁装置，其中，所述清洁装置包括连接板、清洁部件和弹性机构；所述清洁部件设置在所述连接板的底面；所述连接板设置在所述机架体的底板下方，通过弹性机构与所述机架体的底板连接，所述连接板能够通过所述弹性机构能够相对所述底板伸缩运动，与待清洁物体压紧贴合。应用上述鱼缸清洁机器人，通过弹性机构能够使清洁装置浮动，保证机器人底部的清洁部件能够全面与鱼缸壁贴合压紧，清洁运行过程中，能够保证清洁力度和提升清洁效果。
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公开(公告)号：CN208144229U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820460183.9
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于鱼缸清洁的机器人，包括机架体、设置在机架体上的行走装置和清洁装置，其中，还包括防碰撞装置，防碰撞装置包括壳体、微动开关和触碰杆；壳体与机架体的侧面固定设置，微动开关设置在壳体内；触碰杆设置在壳体外侧，其第一端与壳体铰接，第二端设置在壳体外，且触碰杆的第二端设置有向壳体外侧凸起的凸起部，触碰杆靠近第一端处设置有触碰部与微动开关对应设置。应用上述机器人，在行走过程中，当触碰杆触碰到鱼缸壁或障碍物时，触碰杆受力便绕壳体转动，从而通过触碰杆的触碰部触发微动开关，通过杠杆原理在较大程度上减小了开关触发力，提高了防碰撞装置的灵敏度，保护机器人免受碰撞损坏。
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公开(公告)号：CN208523554U
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201820462071.7
申请日：2018-04-03
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人，包括机身、安装于机身上的矢量推进器和安装于机身底部的从动轮；从动轮连接有速度检测器，当矢量推进器将机身贴附于鱼缸壁上时，从动轮也与鱼缸壁接触；从而在机器人沿鱼缸壁运动时，从动轮受与鱼缸壁之间摩擦力作用而产生转动，因此从动轮的转速体现了机器人的运动速度，速度检测器检测到从动轮的速度后，可将检测的数据发送给有需求的控制器使用，以实现更精确运动控制和清洁控制，解决了现有矢量推进器提供动力的鱼缸清洁机器人无法获知运动速度的技术问题。
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公开(公告)号：CN208158159U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820454546.8
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人充电装置及系统，充电装置包括充电底座和受电结构；充电底座包括外壳以及布设在外壳内部的第一控制模块、第一无线射频收发模块、无线充电模块、电磁结构；充电底座的外壳固定在鱼缸外壁上；受电结构布设在机器人的外壳内部，包括第二控制模块、第二无线射频收发模块、无线受电模块、磁铁；所述无线受电模块为整个机器人供电；无线充电模块向无线受电模块输送电能，第二无线射频收发模块与第一无线射频收发模块进行通信，第一控制模块控制电磁结构产生与磁铁极性相反的磁力，电磁结构与磁铁通过磁力相吸。本实用新型无需将机器人从鱼缸中取出即可实现充电，充电方便，便于使用，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN208158158U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820453204.4
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种水下清洁机器人充电装置，包括充电底座和受电结构；受电结构包括第二控制模块、第二无线射频收发模块、无线受电模块、磁铁；充电底座外壳内部布设有第一控制模块、第一无线射频收发模块、无线充电模块、电磁结构；无线充电模块包括第一发射线圈、第二发射线圈；电磁结构包括第一电磁结构、第二电磁结构；无线充电模块向无线受电模块输送电能，无线受电模块与第二控制模块连接，第二控制模块通过第二无线射频收发模块与第一无线射频收发模块连接，第一无线射频收发模块与第一控制模块连接；第一控制模块控制第一电磁结构和第二电磁结构产生磁力。本实用新型无需将机器人从池塘或鱼缸中取出即可实现充电，充电方便。
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公开(公告)号：CN208768754U
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201820459458.7
申请日：2018-04-02
申请人： 青岛森科特智能仪器有限公司 , 青岛塔波尔机器人技术有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人，包括机架体、设置在机架体上的行走装置和清洁装置，其中，所述行走装置包括主动行走机构、第一推进器和第二推进器，所述第一推进器和第二推进器设置在所述机架体的底面上，所述第一推进器和第二推进器推进方向均与所述机架体的底面平面垂直。应用上述鱼缸清洁机器人，通过主动行走机构和两个推进器，实现机器人在六个自由度上的运动，运动灵活，实现平面行走、转向和翻转换面功能，配合清洁装置，实现了高覆盖率、提高了清洁效率和清洁效果。
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公开(公告)号：CN207491859U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201720820633.6
申请日：2017-07-07
申请人： 青岛塔波尔机器人技术有限公司 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： A01K63/10
摘要： 本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人和鱼缸清洁系统，解决现有鱼缸清洁机器人外形不美观且成本高的技术问题。鱼缸清洁机器人的机器人本体包括上下相接的推进体和基体，清洁模块设置于基体的底面上，推进体包括有四个倾斜面，该四个倾斜面相对基体的顶面呈倾斜设置，且两两相对的设置于四个方向上；四个矢量推进器分别安装于四个倾斜面上；万向轮安装在基体的底面，且相对底面的高度小于清洁模块相对底面的高度。本案中基于矢量推进工作原理，四个矢量推进器协同工作能实现六个自由度的推进来驱动鱼缸清洁机器人的运动，降低了机器人成本且美化了外观设计效果，且清洁模块受矢量推进器推力作用挤压直至万向轮接触鱼缸壁，能够提高清洁力度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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